买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州世航智能科技有限公司申请的专利面向水下机器人维护的淡水喷淋装置及喷淋控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510963134.1，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权面向水下机器人维护的淡水喷淋装置及喷淋控制方法是由冯翠芝;陈晓博设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下机器人维护的淡水喷淋装置及喷淋控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化清洗技术领域，具体涉及面向水下机器人维护的淡水喷淋装置及喷淋控制方法，该方法包括：从各角度拍摄水下机器人的图像并分别转化为点云数据，分别将各图像转化的所有点云数据划分得到各小块；针对各图像，获取任意两个相邻小块之间的差异系数；获取各小块的相邻小块相似值与距离复杂度；进而得到各小块的邻域特征系数；获取对各小块内的点云数据进行滤波时的最小邻近点的搜索数量，对各小块内的点云数据进行滤波处理；获取水下机器人的三维模型，通过喷淋头与三维模型之间的距离，控制喷淋头出口的压力。本申请旨在通过提高对点云数据的滤波效果，对喷淋头出口的压力进行精确控制，进而提高对水下机器人的清洗效果。

本发明授权面向水下机器人维护的淡水喷淋装置及喷淋控制方法在权利要求书中公布了：1.面向水下机器人维护的淡水喷淋装置的喷淋控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 从各角度拍摄水下机器人的图像并分别转化为点云数据，获取各点云数据的灰度值；分别将各图像转化的所有点云数据划分得到各小块； 针对任一图像转化的所有点云数据，通过任意两个相邻小块内的点云数据的灰度值的差异程度，获取所述任意两个相邻小块之间的差异系数； 通过各小块与其所有相邻小块之间的差异系数，获取各小块的相邻小块相似值； 获取各小块内的所有点云数据的拟合平面，通过各小块内的所有点云数据到其拟合平面的距离的分布，获取各小块的距离复杂度； 通过所述相邻小块相似值与所述距离复杂度，得到各小块的邻域特征系数； 通过所述邻域特征系数，获取对各小块内的点云数据进行滤波时的最小邻近点的搜索数量，对各小块内的点云数据进行滤波处理； 通过所有图像转化的滤波处理后的所有点云数据，获取水下机器人的三维模型，通过喷淋头与所述三维模型之间的距离，控制喷淋头出口的压力； 所述差异系数的获取过程为： 对各小块内的所有点云数据的灰度值进行聚类，将各聚类簇内的所有点云数据的灰度值升序排列，得到各灰度值子序列； 第i个小块的第a个灰度值子序列与其第j个相邻小块的第b个灰度值子序列之间的差异因子的表达式为： ；式中，表示第i个小块的第a个灰度值子序列与其第j个相邻小块的第b个灰度值子序列之间的差异因子；SI表示差异度量函数；表示第i个小块的第a个灰度值子序列；表示第i个小块的第j个相邻小块的第b个灰度值子序列； 通过第i个小块的各灰度值子序列与其第j个相邻小块的各灰度值子序列之间的差异因子的分布，得到第i个小块与其第j个相邻小块之间的差异系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州世航智能科技有限公司，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市花桥镇金洋路15号创新港B区B1栋西侧1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。