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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种智能载货汽车编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510962928.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种智能载货汽车编队控制方法是由曾德全;卢骏;胡一明;杨锦雯设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能载货汽车编队控制方法在说明书摘要公布了：一种智能载货汽车编队控制方法，包括：基于采集的多源信号获得期望路径，并采用时距策略计算期望车距；基于多源信号，参数化重构期望路径，得到连续参考轨迹；建立载货汽车编队中各个车辆的高阶运动学模型；基于各个车辆的高阶运动学模型和连续参考轨迹，设计抗路径波谲的侧向滑模控制器，并计算出期望前轮转角；基于各个车辆的高阶运动学模型、连续参考轨迹和期望车距，设计具有侧向粘连抑制的二阶双曲积分滑模控制器，并计算出期望加速度；根据计算出的期望前轮转角和期望加速度，输出方向盘的转向扭矩和车轮的驱动扭矩或制动压力，以实现智能载货汽车编队协同行进。本发明能够实现智能载货汽车编队精确稳定协同行进。

本发明授权一种智能载货汽车编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能载货汽车编队控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，基于采集的多源信号获得期望路径，并采用时距策略计算期望车距； 步骤S2，基于多源信号，参数化重构期望路径，得到连续参考轨迹； 步骤S3，基于连续参考轨迹，建立载货汽车编队中各个车辆的高阶运动学模型； 步骤S4，基于各个车辆的高阶运动学模型和连续参考轨迹，设计抗路径波谲的侧向滑模控制器，并计算出期望前轮转角； 步骤S5，基于各个车辆的高阶运动学模型、连续参考轨迹和期望车距，设计具有侧向粘连抑制的二阶双曲积分滑模控制器，并计算出期望加速度； 步骤S6，根据计算出的期望前轮转角和期望加速度，输出方向盘的转向扭矩和车轮的驱动扭矩或制动压力，以实现智能载货汽车编队协同行进； 其中，步骤S4中，设计抗路径波谲的侧向滑模控制器的滑模面为： 其中，是航向增益，是横向增益，是曲率增益，是第n辆载货汽车在投影点M处的航向角误差，是车辆质心位置N到投影点M之间的距离，是投影点M处的曲率； 定义抗路径波谲的侧向滑模控制律为： 其中，是大于0的可调参数； 然后将高阶运动学模型与抗路径波谲的侧向滑模控制律结合，得到第n辆载货汽车的期望前轮转角，表达式为： 其中，为曲率前馈补偿项，是载货汽车的长度，是第n辆载货汽车的车辆速度，是对时间的一阶导数，是投影点M处的曲率导数； 其中，步骤S5中，先定义第n辆载货汽车和第n辆载货汽车的前车之间的纵向误差为： 其中，为载货汽车编队中第辆载货汽车的纵向距离，为纵向距离，是第n辆载货汽车的期望车距； 然后设计具有侧向粘连抑制的二阶双曲积分滑模控制器的滑模面为： 其中，是误差增益，是是时间的一阶导数； 进而设置具有侧向粘连抑制的二阶双曲积分滑模控制律，表达式为： 其中，和是超螺旋滑模增益，是符号函数，是有界粘连补偿项； 将高阶运动学模型与具有侧向粘连抑制的二阶双曲积分滑模控制律结合，得到第辆载货汽车的期望加速度，表达式为： 其中，是第辆载货汽车的第一中间变量，是第n辆载货汽车的第一中间变量，是第n辆载货汽车的第二中间变量，是第n辆载货汽车的加速度，是第辆载货汽车的第二中间变量，是对时间的二阶导数。

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