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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120459601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510958067.4，技术领域涉及：A63B23/16；该发明授权一种柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统是由陈欣星;黄宗祺;周志瑄;黄剑;周星月;王昊远;王文龙;李立心;廖财坤;李安东设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统，属于医疗康复辅助领域。本发明通过将抓握状态预测模块、抓握状态感知反馈模块和柔性机械手进行配合，提高患者使用柔性机械手设备进行手部抓握任务辅助和康复训练时对于目前抓取状态的触觉感知能力，能够让患者实时得到抓握状态的反馈。本发明设计的GraspClassificationNet的网络模型创新地融合了时序和空间特征提取的优势，为柔性机械手的抓握状态分类提供了更为精准和稳定的解决方案。使用基于FocalLoss进行改进的损失函数，进一步提高了抓握状态分类的预测准确度。根据各种抓握分类状态的预测概率设计振动频率大小的函数，利于患者进行精细度要求较高的康复训练。

本发明授权一种柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉信号的柔性机械手抓握状态反馈的手部康复辅助系统，其特征在于，包括手部弯曲检测模块、控制器、柔性机械手、触觉信息获取模块、抓握状态预测模块、抓握状态感知反馈模块； 所述手部弯曲检测模块包括弯曲传感器，所述弯曲传感器用于检测患者手指部分的弯曲，产生弯曲对应的电信号； 所述控制器，用于根据所述电信号产生控制气泵的指令，所述指令用于控制气泵向柔性机械手充\放气； 所述柔性机械手，用于通过充\放气实现对物体的抓握； 所述触觉信息获取模块包括触觉传感器，所述触觉传感器用于获取柔性机械手抓握物体过程中产生的实时压力分布数据； 抓握状态预测模块，用于根据所述实时压力分布数据预测抓握状态；所述抓握状态预测模块包括LSTM网络、特征融合层、ResNet网络，预测过程包括： 将经过预处理的实时压力分布数据整理为触觉时间序列，作为初始的网络输入，输入至LSTM网络中提取全局时序特征； 将所述全局时序特征与最近时间步的触觉时间序列在特征融合层中融合得到重构特征，并将重构特征转换为特征图； 将所述特征图输入至ResNet网络，输出各种抓握状态的置信概率； 抓握状态感知反馈模块，用于接受预测的抓握状态，用振动的形式反馈给患者，其中不同的振动频率匹配不同的抓握状态。

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