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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利视觉重定位方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942050.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉重定位方法、装置、计算机设备及存储介质是由吴豪;冉煜;罗欣颖;王立;张志军设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉重定位方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及全局定位技术领域，具体涉及一种视觉重定位方法、装置、计算机设备及存储介质，视觉重定位方法包括：在初始轨迹中获取与当前轨迹点相对应的当前局部帧，并与先验点云地图对齐得到对齐位置，将先验点云地图根据对齐位置反投影到当前局部帧的多个采集图像中获取与每个对齐位置相对应的评价参数，进而根据评价参数确定当前局部帧的可靠值，当当前局部帧的可靠值大于预设的第一阈值时，将当前局部帧作为对齐帧；根据多个对齐帧对初始轨迹进行重定位得到锚定轨迹。由此，可以通过评价参数评价对齐位置在多个采集图像中的共视情况，进一步可以根据共视情况来确定当前局部帧是否可靠，从而可以剔除一些误匹配的局部帧，降低误匹配率。

本发明授权视觉重定位方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉重定位方法，其特征在于，包括： 获取初始轨迹和参考图像库，其中所述参考图像库中保存有参考图像； 根据所述参考图像确定先验点云地图； 在所述初始轨迹中获取与当前轨迹点相对应的当前局部帧，将所述当前局部帧与所述先验点云地图对齐得到对齐位置；其中所述当前局部帧中包括多个相机的采集图像； 将所述先验点云地图根据所述对齐位置反投影到所述当前局部帧的多个所述采集图像中，获取与每个所述对齐位置相对应的评价参数； 根据与每个所述对齐位置相对应的评价参数确定所述当前局部帧的可靠值； 当所述当前局部帧的可靠值大于预设的第一阈值时，将所述当前局部帧作为对齐帧； 根据多个所述对齐帧对所述初始轨迹进行重定位，得到锚定轨迹； 与每个所述对齐位置相对应的评价参数包括以下中的至少一项：所述当前局部帧的所有采集图像中满足重投影误差约束的采集图像个数、所述当前局部帧的所有采集图像中满足重投影误差约束的点数、所述当前局部帧所有采集图像的平均重投影误差； 所述将所述先验点云地图根据所述对齐位置反投影到所述当前局部帧的多个所述采集图像中，获取与每个所述对齐位置相对应的评价参数包括：将所述先验点云地图根据所述对齐位置和2D-3D关系反投影到所述当前局部帧的多个所述采集图像中，获取与每个所述对齐位置相对应的评价参数； 所述根据多个所述对齐帧对所述初始轨迹进行重定位，得到锚定轨迹包括： 分别将每个所述对齐帧与所述参考图像对齐，得到多个重定位轨迹； 确定每个所述重定位轨迹的权重值； 根据多个所述重定位轨迹的权重值，对多个所述重定位轨迹进行融合得到所述锚定轨迹； 所述确定每个所述重定位轨迹的权重值包括： 将所述初始轨迹划分为多个线段； 获取属于当前线段的多个对齐帧，在属于所述当前线段的多个对齐帧中选取出可靠值最高的对齐帧，并将选取出的对齐帧作为所述当前线段的锚定帧，并将与所述锚定帧相对应的重定位轨迹的权重值设为1； 根据除所述锚定帧之外的其他对齐帧的可靠值，确定与所述其他对齐帧相对应的重定位轨迹的权重。

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