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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120496013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942345.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质是由李兵;陈岚磊;刘晨;刘一鸣;李广旭;李文鹏设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质，涉及智能车感知技术领域，方法包括：对采集的道路图像进行检测，获得车道线图像；对车道线图像中的车道线坐标点进行透视投影变换，得到固定外参下的BEV车道线坐标点；确定第一BEV车道线，在第一BEV车道线上获取采样点，基于车道线平行假设确定第一俯仰角修正角；通过卡尔曼滤波器对第一俯仰角修正角进行实时更新，获得第二俯仰角修正角，根据第二俯仰角修正角、固定外参矩阵中的第一俯仰角获得第二俯仰角；基于第二俯仰角生成第二BEV车道线；第二BEV车道线为目标车道线。本方案提高了车道线的精确度。

本发明授权基于俯仰角估计的车道线生成方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于俯仰角估计的车道线生成方法，其特征在于，包括： 基于车道线检测模型对单目相机实时采集的道路图像进行检测，获得车道线图像； 根据单目相机的内参矩阵、畸变系数、固定外参矩阵对所述车道线图像中的车道线坐标点进行透视投影变换，得到固定外参下的BEV车道线坐标点； 基于所述BEV车道线坐标点确定第一BEV车道线，在所述第一BEV车道线上获取采样点，基于车道线平行假设并根据所述采样点的坐标、相机安装高度确定第一俯仰角修正角；所述采样点为两条相同长度非平行车道线的起始点和终点；所述在所述第一BEV车道线上获取采样点包括： 基于所述BEV车道线坐标点每隔固定距离确定一条横线，即第一横线； 基于投影关系确定所述第一横线在所述车道线图像中的投影，即第二横线； 确定所述车道线图像中第二横线与车道线的交点为所述车道线图像中的采样点； 获取所述车道线图像中的采样点对应的BEV车道线坐标点为所述第一BEV车道线上的采样点； 所述第一俯仰角修正角的表达式为： 其中，为第一俯仰角修正角，为两条非平行车道线的终点距离，为两条非平行车道线的起始点宽度，h为相机安装高度，L为两条非平行车道线的起始点和终点之间的距离； 通过卡尔曼滤波器对第一俯仰角修正角进行实时更新，获得第二俯仰角修正角，根据所述第二俯仰角修正角、所述固定外参矩阵中的第一俯仰角获得第二俯仰角；若当前时刻所述第一BEV车道线中只有一条车道线或没有车道线，将卡尔曼滤波器预测得到的俯仰角修正角作为当前时刻的第二俯仰角修正角； 基于所述第二俯仰角生成第二BEV车道线；所述第二BEV车道线为目标车道线。

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