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龙图腾网获悉湖南电气职业技术学院申请的专利一种机械臂姿态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510938617.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂姿态规划方法及系统是由彭启明;胡烽;彭弈臻;单清平;袁硕设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂姿态规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态规划技术领域，尤其涉及一种机械臂姿态规划方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取产品焊接结构图和机械臂焊接枪基础设定参数，分析焊接点顺序间的形态差异，得到焊点顺序的形态差异数据；其次，基于机械臂焊接枪基础设定参数，模拟分析焊接熔池形态偏差，并进行强度损失姿态关联挖掘，得到强度损失姿态关联数据；最后，根据强度损失姿态关联特征数据进行关节角度空间限位匹配，生成关节角度空间限位匹配数据，并通过此数据进行机械臂焊接枪姿态规划设计，得到最终的姿态规划数据。本发明通过对姿态规划技术的优化处理使得姿态规划技术更加精确。

本发明授权一种机械臂姿态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂姿态规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取产品焊接结构图和机械臂焊接枪基础设定参数；基于产品焊接结构图进行焊接点顺序间的形态差异分析，从而获得焊点顺序间的形态差异数据；其中所述焊点顺序间的形态差异数据是指基于向量分析的几何特征提取算法对结构图中所有焊接点的空间坐标、焊接路径走向、焊缝厚度参数进行逐点提取，利用排序拓扑关系矩阵对所有焊接点进行点对点顺序关系映射，接着对焊点顺序间的空间矢量变化量进行欧氏空间中的夹角变化分析，并对不同焊点之间的最小空间转折半径、焊缝相邻点间长度差异进行向量尺度归一化处理，结合焊接工艺规定的最小焊接间距阈值及焊缝厚度变化率进行分段误差统计，最终通过序列化输出模块形成包含焊点位置序列、夹角变化矩阵、长度差异向量组的焊点顺序间形态差异数据； 步骤S2：根据机械臂焊接枪基础设定参数对焊点顺序间的形态差异数据进行焊接熔池形态偏差模拟分析，得到焊接熔池形态偏差数据；基于焊接熔池形态偏差数据进行强度损失姿态关联挖掘，得到强度损失姿态关联数据；其中所述强度损失姿态关联挖掘是指，基于该偏差数据进行强度损失姿态关联挖掘，对温度梯度场进行多尺度局部应力场重构，使用VonMises屈服准则对每个单元网格点位的热应力进行强度损失指标量化，对焊接姿态角变化与局部应力损失分布进行三维向量夹角拟合，基于Pearson相关系数对各姿态角变量与强度损失量进行逐点相关性分析，选取相关系数绝对值大于0.85的姿态角变化区间，形成强度损失姿态关联数据； 步骤S3，具体为： 步骤S31：对强度损失姿态关联数据进行特征学习，得到强度损失姿态关联特征数据； 步骤S32：根据强度损失姿态关联特征数据对焊接枪设定姿态进行关节角度空间限位匹配，生成关节角度空间限位匹配数据；其中所述关节角度空间限位匹配是指对关节角速度与末端线速度关系进行求解，结合机械臂实际硬件关节极限角度约束范围，执行逐关节角度限位检测，识别存在角度越界风险的姿态角度解，利用非线性约束优化算法对不可行解进行角度回退重求解，确保所有解满足机械臂运动学约束条件； 步骤S33：对关节角度空间限位匹配数据进行奇异位形优化调整，从而获得关节角度空间限位优化数据； 步骤S34：通过关节角度空间限位优化数据进行机械臂焊接枪姿态规划设计，得到机械臂焊接枪姿态规划数据。

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