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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934453.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手是由陈文杰;江聪;孙先涛设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手，包括盖板、壳体组件、动力驱动组件、四指组件、腱绳和自锁组件，所述盖板位于壳体组件的上方，所述盖板和壳体组件之间设有动力驱动组件，所述动力驱动组件的一侧设有腱绳，所述腱绳通过改向滑轮连接四指组件，所述四指组件中设有自锁组件，所述壳体组件包括壳体和若干个固定在壳体上方的改向滑轮；所述动力驱动组件包括电机主体、电机盖板和圆盘，所述圆盘边缘设有前沟槽和后沟槽；本发明采用上述的一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手，采用单电机驱动多个手指，结构紧凑，通过合理的绕线布局，使得单个电机可以驱动多个手指，自锁结构简单，易于控制。

本发明授权一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种基于腱绳传动和SMA锁止的欠驱动灵巧手，其特征在于，包括盖板、壳体组件、动力驱动组件、四指组件、腱绳和自锁组件，所述盖板位于壳体组件的上方，所述盖板和壳体组件之间设有动力驱动组件，所述动力驱动组件的一侧设有腱绳，所述腱绳通过改向滑轮连接四指组件，所述四指组件中设有自锁组件，所述壳体组件包括壳体和若干个固定在壳体上方的改向滑轮；所述动力驱动组件包括电机主体、电机盖板和圆盘，所述圆盘边缘设有前沟槽和后沟槽；所述四指组件包括大拇指组件、食指组件、中指组件和无名指组件，所述大拇指组件、食指组件、中指组件和无名指组件都设有底板、导轨、滑块、滑块板、手指本体和盖板，所述食指组件、中指组件和无名指组件中的底板与壳体采用一体加工设计，所述腱绳两端分别固定在圆盘的前沟槽和后沟槽，所述腱绳依次穿过若干个改向滑轮形成闭环路径，所述大拇指组件中设有侧摆电机，自锁组件包括大拇指自锁组件和食指自锁组件、中指自锁组件和无名指自锁组件； 所述大拇指自锁组件包括大拇指SMA丝垫板、大拇指SMA丝、大拇指SMA前固定块、大拇指SMA后固定块、大拇指SMA丝盖板，大拇指SMA丝一端通过固定大拇指SMA前固定块穿过大拇指SMA丝垫板的前侧导向孔和后侧导向孔后大拇指SMA丝固定大拇指SMA后固定块；所述大拇指SMA丝垫板前端固定在大拇指底板上，所述大拇指SMA丝垫板后端固定在大拇指盖板上。

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