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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种带偏置角度的四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510922162.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种带偏置角度的四自由度并联机构是由赵杰;徐文翰;张金柱设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带偏置角度的四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明属于并联机器人技术领域，具体涉及一种带偏置角度的四自由度并联机构，包括定平台，在所述定平台的左右两侧分别设置有传动支链，在两个所述传动支链的上端均固定设置有带偏置角度的平行四边形结构，在两个所述带偏置角度的平行四边形结构之间连接有动平台。本发明提供的四自由度并联机构采用独特的“4‑2‑1”结构，通过两个一号滑块和两个二号滑块组成的四个主动移动关节，驱动两条传动支链动作，实现一个动平台的三维平动和一维转动运动，其工作空间沿导轨方向可无限延伸，不仅具有良好的运动稳定性，而且结构紧凑，转动灵活度高。

本发明授权一种带偏置角度的四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种带偏置角度的四自由度并联机构，其特征在于：包括定平台（1），在所述定平台（1）的左右两侧分别设置有传动支链，在两个所述传动支链的上端均固定设置有带偏置角度的平行四边形结构，在两个所述带偏置角度的平行四边形结构之间连接有动平台（2）； 所述带偏置角度的平行四边形结构包括在固定设置在传动支链上端的上端连接件（13），在所述上端连接件（13）的上部固定设置有上端固定块（16），在所述上端固定块（16）上铰接有第七连杆（17），在所述上端连接件（13）的下部铰接有第八连杆（18），所述第七连杆（17）的下端与下端连接件（14）的上部铰接，所述第八连杆（18）的下端与下端固定块（19）铰接，所述下端固定块（19）固定设置在下端连接件（14）的下部，在所述下端连接件（14）的下端面固定设置有转轴（15），所述转轴（15）与动平台（2）转动连接，所述第七连杆（17）和第八连杆（18）平行且长度相同； 所述传动支链包括导轨（3），所述导轨（3）固定连接在定平台（1）上，在所述导轨（3）上滑动设置有第一滑块（4）和第二滑块（5），在所述第一滑块（4）上铰接有第一连杆（6）和第二连杆（7），在所述第一连杆（6）的另一端铰接有第三连杆（8），在所述第二连杆（7）的另一端铰接有第四连杆（9），所述第三连杆（8）和第四连杆（9）的上端均铰接在水平连接件（10）上，所述第一连杆（6）与第四连杆（9）平行，所述第二连杆（7）与第三连杆（8）平行，所述第一连杆（6）、第二连杆（7）、第三连杆（8）和第四连杆（9）的长度均相同，所述第三连杆（8）的下端一体连接有第五连杆（11），所述第五连杆（11）的下端与第二滑块（5）铰接，所述第三连杆（8）和第五连杆（11）共同构成长连杆，在所述第二滑块（5）上还铰接有第六连杆（12），所述第六连杆（12）的上端与水平连接件（10）铰接，所述第六连杆（12）与长连杆平行且长度相同，所述水平连接件（10）与上端连接件（13）固定连接。

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