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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924491.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质是由尚伟伟;陆毅;张飞设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质，属柔性机器人控制领域。方法包括：步骤1：设定可变刚度绳牵引柔性机器人关节的坐标系，并按坐标系确定绳索长度和关节角度变量表示；步骤2：根据几何关系和常曲率模型完成可变刚度绳牵引柔性机器人关节的正运动学求解：步骤3：根据结果，经数学推导完成逆运动学求解：步骤4：根据逆运动学求解结果确定的牵引绳长度与末端位姿矩阵映射关系对可变刚度绳牵引柔性机器人关节进行自动运动控制。本发明基于常曲率模型进行运动学建模，获得牵引绳长度与机器人关节末端位姿矩阵的映射关系，按映射关系驱动机器人关节达到期望位姿，实现可变刚度绳牵引柔性机器人关节的运动控制。

本发明授权绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种绳牵引柔性机器人关节的自动运动控制方法，用于对由末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节牵引机构、变刚度牵引舵机（10）和固定基座（3）构成的可变刚度绳牵引柔性机器人关节进行自动运动控制，其特征在于，包括： 步骤1：设定可变刚度绳牵引柔性机器人关节固定基座和末端运动平台的坐标系，并根据设定的坐标系确定绳索长度和关节角度变量表示； 步骤2：根据确定的绳索长度和关节角度变量表示，依据几何关系和常曲率模型完成可变刚度绳牵引柔性机器人关节的正运动学求解，包括：基座坐标系到末端工具坐标系的齐次变换矩阵的一般形式为： （5）； 其中，表示从基座坐标系到末端工具坐标系的三维旋转变换矩阵；表示基座坐标系到末端工具坐标系的位移向量，该位移向量表示为向量： （6）； 而三维旋转变换矩阵借助Z-Y-Z欧拉角法，由弯曲方位角和弯曲角推导为： （7）； 上述式（6）和式（7）中，s表示sin，c表示cos； 结合式（7）能得到三根牵引绳长度与弯曲方位角和弯曲角以及位姿矩阵的映射关系，完成可变刚度绳牵引柔性机器人关节的正运动学求解； 步骤3：根据正运动学求解结果，通过数学推导完成对可变刚度绳牵引柔性机器人关节的逆运动学求解； 步骤4：根据逆运动学求解结果确定的牵引绳长度与末端位姿矩阵映射关系对可变刚度绳牵引柔性机器人关节进行自动运动控制。

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