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龙图腾网获悉江苏省纺织产品质量监督检验研究院申请的专利基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510919782.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统是由孙俊华;成松涛设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航和姿态估计技术领域，公开了基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统，方法包括：基于三轴加速度和三轴陀螺仪通过数据融合算法高频计算姿态角内环输出；基于九轴传感器的九轴数据通过数据融合算法计算准确的姿态角外环输出，并校正内环的累积误差；将校正后的姿态角内环输出动态重置至内环计算中，实现姿态角的高频更新；系统包括：控制模块、姿态传感器模块、电平转换模块、稳压模块和输入输出模块，针对九轴姿态传感器输出频率受磁力计影响设计了双环输出的控制方法，可以有效提高陀螺仪的使用精度，以及九轴姿态传感器的输出频率。

本发明授权基于双环控制的姿态传感器高频输出方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双环控制的姿态传感器高频输出方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、基于三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴数据，通过第一数据融合算法高频计算姿态角内环输出； 所述第一数据融合算法包括： S11、通过三轴加速度数据计算绕x轴的翻滚角roll_acc和绕y轴的俯仰角pitch_acc； S12、通过三轴陀螺仪数据积分计算绕x轴的翻滚角roll_gyro、绕y轴的俯仰角pitch_gyro及绕z轴的航向角yaw_gyro； S13、基于加速度模值动态调整权重因子α，融合所述roll_acc与所述roll_gyro得到内环翻滚角，融合所述pitch_acc与所述pitch_gyro得到内环俯仰角，并直接输出yaw_gyro作为内环航向角； 其中，基于加速度模值动态调整权重因子α包括： 当加速度模值大于第一预设值或小于第二预设值，则将权重因子α减小预设值，否则权重因子α不变； 其中，第一预设值大于第二预设值； S2、基于九轴传感器的九轴数据，通过第二数据融合算法低频计算姿态角外环输出，并利用所述姿态角外环输出校正所述姿态角内环输出的累积误差； S3、将校正后的姿态角内环输出动态重置至内环计算中，实现姿态角的高频更新。

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