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龙图腾网获悉浪潮通用软件有限公司申请的专利一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920750.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法及系统是由李伯钊;徐同明;林永文;景坤;张旭设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法及系统，属于河道巡检技术领域，用于解决现有的无人机力位控制算法未充分考虑水环境因素对漂浮物的影响，导致对无人机夹爪控制力和夹取位置的判断精度较差，河道异物清理效率低的技术问题。方法包括：获取待巡检河道的水环境数据以及无人机检测到的异物数据，确定无人机的力控制量及位置控制量；基于水环境对抓取力控制的实时补偿机制，对力控制量进行更新；基于自适应误差补偿机制，对更新后的力控制量与位置控制量进行控制量动态分配，得到无人机夹爪的总控制量；基于总控制量控制无人机的夹爪夹取异物，同时通过云端大模型对无人机进行抓取校正及飞行姿态校正。

本发明授权一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于水环境因素的无人机河道巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待巡检河道的水环境数据以及无人机检测到的异物数据，根据所述水环境数据以及异物数据，确定无人机的力控制量及位置控制量； 基于水环境对抓取力控制的实时补偿机制，对所述力控制量进行更新，具体包括： 基于所述水环境数据的误差值及预设调整幅度，对下一刻的水环境数据进行动态估计，得到水环境数据估计值； 通过所述水环境估计值对所述力控制量的计算公式进行更新，得到改进的力控制量公式：； 其中，为无人机夹爪力控制自适应的比例增益，为夹爪给定抓取力，为夹爪当前抓取力，F w为异物在河水中的实际浮力，为河水密度估计值，为水流阻力系数估计值，为水流速度估计值，为夹爪速度控制的微分系数，为夹爪速度控制量，为夹爪当前速度； 通过改进的力控制量公式重新计算力控制量，得到更新后的力控制量F c； 基于自适应误差补偿机制，对所述更新后的力控制量与所述位置控制量进行控制量动态分配，得到无人机夹爪的总控制量，具体包括： 根据，确定力控制量和位置控制量的比例系数的实时切换函数；其中，的取值范围为[0,1]，用于动态调整水环境影响的自适应力位混合控制的权重；为切换灵敏度系数，用于控制力位混合控制切换的陡峭程度，为权重系数，用于平衡力控制量误差和位置控制量误差之间的相互影响，F ce为力控制量的实时误差，为位置控制量的实时误差； 根据，确定所述无人机夹爪的总控制量u c；其中，F c为所述更新后的力控制量，P c为所述位置控制量； 当力控制量的误差较大时，所述实时切换函数的值趋近于1，无人机夹爪以力控制量误差补偿为主，当位置控制量误差较大时，所述实时切换函数的值趋近于0，无人机夹爪以位置控制量误差补偿为主； 基于所述总控制量控制所述无人机的夹爪夹取异物，同时通过云端大模型对无人机进行抓取校正及飞行姿态校正。

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