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龙图腾网获悉潍坊市宇宏石油机械有限公司申请的专利一种TC轴承喷涂机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510914352.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种TC轴承喷涂机器人的控制方法及系统是由于海洋;张楠;耿振海;任辉;王海龙;郑权设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种TC轴承喷涂机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及程序控制喷涂技术领域，具体为一种TC轴承喷涂机器人的控制方法及系统，本发明中，通过非支配排序遗传算法，计算节点间的路径长度、方向夹角、涂层均匀度，优化了喷涂路径的选择，通过蚁群算法对喷涂任务的调度优化，计算了路径段之间的时间间隔与角度变化，并根据路径间的依赖关系进行排序，进一步优化了喷涂过程中的并行性，减少了喷涂时间，提高了生产效率，通过调度优化，喷涂任务能够在最短的时间内完成，提升了自动化控制的精度与效率，路径规划与任务调度的紧密结合确保了工艺参数，能够精确匹配各路径段，进一步提高了涂层的均匀性与一致性，降低了材料浪费并提升了喷涂质量的稳定性。

本发明授权一种TC轴承喷涂机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种TC轴承喷涂机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于TC轴承外圈、内圈、凹槽段、导角段结构模型，设定节点分布范围，计算节点间的路径长度、方向夹角、节点间的空间距离、节点法线角度，并采用非支配排序遗传算法计算涂层均匀度，对路径段进行筛选，并根据目标值调整节点选择权重，生成路径规划结构； 步骤2：基于所述路径规划结构，提取路径中的节点，计算节点与内外圈凹槽、切角面、弯曲区域的空间重合程度，筛选出合规路径段，生成路径避障调整集； 步骤3：基于所述路径避障调整集，提取路径段的起止节点编号，采用蚁群算法计算节点间的时间间隔与角度变化，按路径间依赖关系进行排序，检测并行执行条件，若满足，则选择并行路径执行顺序，生成喷涂任务调度图； 步骤4：基于所述喷涂任务调度图，提取路径段内的姿态角、路径曲率、运动速度，计算路径的角度变化率，调整路径角度和速度，生成姿态优化矩阵； 步骤5：基于所述姿态优化矩阵，提取路径节点的喷枪启闭时间、枪距、线速度、姿态调整角，按顺序匹配并绑定至路径控制点，执行参数注入，生成参数注入控制清单； 所述非支配排序遗传算法，按照公式： ； 其中：表示涂层均匀度，表示路径段中第个节点的涂层厚度，表示路径段中所有节点的涂层厚度的平均值，表示路径段中节点的总数，表示节点的权重系数，表示所有节点的权重系数总和。

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