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龙图腾网获悉三一智造(深圳)有限公司申请的专利基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510901111.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法及系统是由关涛;曾凯;曾庆振设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，一种基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法及系统，包括：获取三维映射空间，确认出当前风速、当前阵风向量、当前降雨量及无人机任务序列，获取多个历史故障组，基于预设的初始信息素浓度及多个历史故障组对三维映射空间进行负信息素标记，得到负面标记空间，基于当前风速、当前阵风向量、当前降雨量、预构建的优化启发函数、预构建的路径坐标组序列集及负面标记空间对第j个任务坐标组进行优化蚁群模拟，得到更新坐标组序列集，利用更新坐标组序列集生成多条最优路径，基于多条最优路径完成多无人机航行路径规划。本发明可提高路径规划的准确性和可靠性，提升多架无人机同时执行任务时的安全性。

本发明授权基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多任务参数的多无人机航行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维映射空间，其中，三维映射空间的形状为立方体，且三维映射空间包括：空间直角坐标系及多个单元格，其中，单元格的形状为正方体，空间直角坐标系的单位长度为单元格的边长，多个单元格中的每个单元格在所述空间直角坐标系中都具有唯一对应的三维坐标，且所述多个单元格由多个空白单元格及多个障碍单元格组成； 确认出当前风速、当前阵风向量、当前降雨量及无人机任务序列，其中，无人机任务序列包括：K个任务坐标组，任务坐标组包括：起始坐标及终点坐标； 获取多个历史故障组，其中，历史故障组包括：历史故障坐标及历史故障次数，其中，历史故障坐标是指：历史上无人机发生故障的位置在三维映射空间中对应的单元格的坐标，历史故障次数是指：无人机在历史故障坐标处发生故障的次数； 基于预设的初始信息素浓度及多个历史故障组对三维映射空间进行负信息素标记，得到负面标记空间； 从无人机任务序列中提取出第j个任务坐标组，其中，j的初始值为1； 基于当前风速、当前阵风向量、当前降雨量、预构建的优化启发函数、预构建的路径坐标组序列集及负面标记空间对第j个任务坐标组进行优化蚁群模拟，得到更新坐标组序列集，其中，更新坐标组序列集包括：多个最优路径序列，其中，所述预构建的路径坐标组序列集为空集，所述优化启发函数如下所示： ； 其中，为优化启发函数，为远方距离，为近方距离，为环境影响指数，为转角耗能指数，为互干扰指数，为邻近信息素浓度，为循环次数，为循环阈值，其中，转角耗能指数反映了无人机按照虚拟蚂蚁在负面标记空间中的移动路径在现实中进行移动时，由于方向改变所消耗的电能，环境影响指数反映了无人机按照虚拟蚂蚁在负面标记空间中的移动路径在现实中进行移动时，由于环境中风和降雨的阻力所消耗的电能，互干扰指数反映了无人机在任务执行过程中与其他无人机的路径出现重合而产生的干扰风险，邻近信息素浓度为邻近单元格所对应的信息素浓度； 将更新坐标组序列集作为路径坐标组序列集，令将J作为j，返回所述从无人机任务序列中提取出第j个任务坐标组的步骤，直到j=K，利用更新坐标组序列集生成多条最优路径，其中，最优路径与任务坐标组一一对应； 基于多条最优路径完成多无人机航行路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三一智造(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区公明街道西田社区辉煌工业园2号一楼A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。