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龙图腾网获悉广东机电职业技术学院申请的专利一种机器人集群的任务规划方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510902237.7，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种机器人集群的任务规划方法、设备及存储介质是由王飞仁;李锦和;夏晶晶;黄英健;冯亚朋;朱昊川设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人集群的任务规划方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种机器人集群的任务规划方法、设备及存储介质，方法包括：获取各个目标的剩余时长和任务权重，根据所述剩余时长和任务权重确定优先指数；获取栅格地图，确定机器人集群中各个机器人的起始栅格到各个目标的目标栅格之间的可选路径，得到各个目标的可选路径集合；获取可选路径的距离和拥挤度，根据所述距离和拥挤度确定该可选路径的代价，根据可选路径的代价确定各个目标对应的优选路径和机器人；根据所述优选路径控制对应的机器人朝目标行驶，并根据目标的优先指数实时调整机器人的行驶路径，直至所述机器人抵达对应目标的目标栅格；本发明能够优化集群协同效率，提升任务执行效率。

本发明授权一种机器人集群的任务规划方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群的任务规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100，获取各个目标的剩余时长和任务权重，根据所述剩余时长和任务权重确定优先指数； S200，获取栅格地图，确定机器人集群中各个机器人的起始栅格到各个目标的目标栅格之间的可选路径，得到各个目标的可选路径集合； S300，获取可选路径的距离和拥挤度，根据所述距离和拥挤度确定该可选路径的代价，根据可选路径的代价确定各个目标对应的优选路径和机器人； S400，根据所述优选路径控制对应的机器人朝目标行驶，并根据目标的优先指数实时调整机器人的行驶路径，直至所述机器人抵达对应目标的目标栅格； S300包括： S310，获取初始化的信息素矩阵，确定可选路径上各个栅格的浓度信息场，基于各个栅格的浓度信息场生成该可选路径的信息素含量；其中，所述信息素矩阵包含各个栅格的浓度信息场，所述浓度信息场表示初始浓度值和动态浓度值之和，所述动态浓度值与该栅格被占用的次数正相关； S320，将可选路径当前的机器人数量和路段容量之比乘以历史拥堵系数后进行归一化处理，得到该可选路径的拥挤度； S330，将该可选路径的距离和优先指数之比进行归一化处理，得到启发因子，将启发因子、拥挤度和信息素含量进行加权归一化处理，得到该可选路径的代价； S340，按优先指数从高到低的顺序依次遍历各个目标，从该目标的可选路径集合中选取一个路径组和对应的机器人，依次匹配得到各个目标对应的路径组和机器人，将路径组中每个可选路径的代价作为该目标对应的多个代价； S350，将各个目标对应的多个代价中分别选取一个代价进行组合后进行归一化处理，得到全部目标的总代价指数； S360，选取总代价指数最小的组合，确定该组合中各个目标的代价对应的优选路径，以及该优选路径对应的机器人。

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