买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896581.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质是由张书猛;牛坤;刘益彰设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：获取机械臂的动力学惯性参数、非线性摩擦参数、关节运动信息和动力学总力矩；根据动力学惯性参数、非线性摩擦参数以及关节运动信息，对动力学总力矩进行拆分，得到拆分惯性力矩和拆分摩擦力矩；根据拆分惯性力矩和拆分摩擦力矩，对动力学惯性参数和非线性摩擦参数进行循环迭代优化，直至满足预设收敛条件；获取满足预设收敛条件时的目标动力学惯性参数和目标非线性摩擦参数，目标动力学惯性参数和目标非线性摩擦参数用于对机械臂进行动力学控制。本申请可以辨识出符合物理特性的动力学惯性参数和较好拟合关节摩擦力的非线性摩擦参数。

本发明授权机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的动力学惯性参数、所述机械臂的非线性摩擦参数、所述机械臂的关节运动信息和动力学总力矩； 根据所述动力学惯性参数、所述非线性摩擦参数以及所述关节运动信息，对所述动力学总力矩进行拆分，得到拆分惯性力矩和拆分摩擦力矩； 根据所述拆分惯性力矩和所述拆分摩擦力矩，对所述动力学惯性参数和所述非线性摩擦参数进行循环迭代优化，直至满足预设收敛条件； 获取满足所述预设收敛条件时的目标动力学惯性参数和目标非线性摩擦参数，所述目标动力学惯性参数和所述目标非线性摩擦参数用于对所述机械臂进行动力学控制； 所述根据所述拆分惯性力矩和所述拆分摩擦力矩，对所述动力学惯性参数和所述非线性摩擦参数进行循环迭代优化，直至满足预设收敛条件，包括： 根据所述动力学惯性参数、所述关节运动信息和所述拆分惯性力矩，对所述动力学惯性参数进行外圈循环迭代优化，直至满足第一收敛条件； 根据每次优化后的动力学惯性参数以及所述关节运动信息，对所述动力学总力矩重新进行拆分，得到新的拆分摩擦力矩； 对所述动力学惯性参数每优化一次，根据所述非线性摩擦参数、所述关节运动信息和所述新的拆分摩擦力矩，对所述非线性摩擦参数进行内圈循环迭代优化，直至满足第二收敛条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京人形机器人创新中心有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院13号楼6层610；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。