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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可用于管道勘测的多模态飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120383027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510876365.9，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种可用于管道勘测的多模态飞行器是由孙霁宇;朱昊辰;潘春祥;宋发;张万通;黄易涛;周子杰;李涵;俞泽轩;张志君设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可用于管道勘测的多模态飞行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可用于管道勘测的多模态飞行器，属于多模态无人飞行器领域，包括可折叠旋翼机构、辅助轮机构、麦克纳姆轮地面行走机构和机身检测机构；机身检测机构两端对称安装有麦克纳姆轮地面行走机构，每个麦克纳姆轮地面行走机构外侧均连接有可折叠旋翼机构，两个辅助轮机构对称转动连接在机身检测机构上；辅助轮机构展开后配合两个麦克纳姆轮地面行走机构同向转动实现多模态飞行器的地面行走；两个麦克纳姆轮地面行走机构反向转动实现多模态飞行器的管道内行走；可折叠旋翼机构展开后实现多模态飞行器的空中飞行；机身检测机构上安装的检测单元实现对管道的检测，本发明可以实现飞行巡检、地面巡检和管道内巡检，使用方便。

本发明授权一种可用于管道勘测的多模态飞行器在权利要求书中公布了：1.一种可用于管道勘测的多模态飞行器，其特征在于：包括可折叠旋翼机构、辅助轮机构、麦克纳姆轮地面行走机构和机身检测机构； 机身检测机构两端对称安装有麦克纳姆轮地面行走机构，每个麦克纳姆轮地面行走机构外侧均连接有可折叠旋翼机构，两个辅助轮机构对称转动连接在机身检测机构上； 辅助轮机构展开后配合两个麦克纳姆轮地面行走机构同向转动实现多模态飞行器的地面行走； 两个麦克纳姆轮地面行走机构反向转动实现多模态飞行器的管道内行走； 可折叠旋翼机构展开后实现多模态飞行器的空中飞行； 机身检测机构上安装的检测单元实现对管道的检测； 机身检测机构还包括有电池（13），机身（9）上设有电池槽（17）、电机安装槽（18）、气泵安装槽和两个弧形槽，电池（13）安装在电池槽（17）内； 辅助轮机构包括可折叠支架（6）、辅助轮（21）和支架控制电机（15），支架控制电机（15）外壳固定连接在机身（9）上，可折叠支架（6）固定连接在支架控制电机（15）的输出轴上，辅助轮（21）转动连接在可折叠支架（6）外侧； 辅助轮机构还包括有喷管（11）、喷嘴（12）和气泵（16），喷管（11）安装在可折叠支架（6）上，喷管（11）出气端可伸缩的连接有喷嘴（12），喷管（11）进气端连接有气泵（16），气泵（16）安装在气泵安装槽内； 处于管道内勘测模式时，旋翼电机（7）控制旋翼臂（2）闭合，辅助轮结构半闭合，两侧麦克纳姆轮（4）反向运动，完成管道内运动，可折叠支架（6）处于半闭合状态，喷嘴（12）伸出，气泵（16）压缩气体，喷嘴（12）喷出高压气体实现管道内清污功能，高清微型相机（8）在管道内进行检测拍照；管道内移动时，多模态飞行器的两个麦克纳姆轮（4）沿着管道的延伸方向放置。

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