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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120374737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510871295.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法是由陈晓红;曾海源;彭辉;田宾宾;陈子豪;吴隐;钟湘赣;梁伟;许诺;黄雪;姜博瀚;刘中民;鲁济真;贾文文;乐文俊;卢婷婷设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法在说明书摘要公布了：本发明实施例中提供了一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法，属于图像处理技术领域，具体包括：通过双目相机采集图像；对样本数据集进行标签处理；使用训练集训练目标模型，并将矫正后的图像输入训练好的目标模型，提取透明细胞培养皿的局部图像；生成预测框对应的热力图，并据此提取预测框对应的二维角点坐标；将二维角点坐标转化到双目相机坐标系下；利用三维角点坐标计算透明细胞培养皿在双目相机坐标系下的关键点信息；获取机械臂底座相对于双目相机的坐标转换矩阵，据此将双目相机坐标系下的关键点信息转换到基座标系下的关键点信息；控制机械臂对透明细胞培养皿进行抓取。通过本发明的方案，提高了定位效率、精准度和适应性。

本发明授权一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于纯双目视觉的透明细胞培养皿三维定位方法，其特征在于，包括： 步骤1，通过双目相机采集透明细胞培养皿的实时图像，并对每帧图像进行畸变矫正获得矫正后的图像，形成样本数据集； 步骤2，采用标注软件对样本数据集进行标签处理，将透明细胞培养皿作为检测目标并以边界框的形式进行区域性存储，获得标注边界框作为训练集； 步骤3，构建目标模型中的轻量化骨干网络，使用训练集训练目标模型，并将矫正后的图像输入训练好的目标模型，提取透明细胞培养皿的局部图像并以预测框的形式进行存储； 步骤4，利用深度学习网络模型生成预测框对应的热力图，并据此提取预测框对应的二维角点坐标； 步骤5，使用三角相似投影转换算法将二维角点坐标转化到双目相机坐标系下，获取透明细胞培养皿在双目相机坐标系下的三维角点坐标； 步骤6，利用三维角点坐标计算透明细胞培养皿在双目相机坐标系下的关键点信息，其中，所述关键点信息包括透明细胞培养皿底部的单位法向量和中心点坐标； 步骤7，利用标定板对机械臂在真实空间的坐标进行手眼标定，获取机械臂底座相对于双目相机的坐标转换矩阵，据此将双目相机坐标系下的关键点信息转换到基座标系下的关键点信息； 步骤8，根据基座标系下的关键点信息控制机械臂对透明细胞培养皿进行抓取； 所述步骤8具体包括： 将基座标系下的透明细胞培养皿底部的中心点作为抓取点，其单位法向量作为姿态角，据此生成机械臂末端到抓取目标的最终执行轨迹规划并据此控制机械臂对透明细胞培养皿进行抓取。

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