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龙图腾网获悉新拓三维技术(西安)有限公司申请的专利一种多相机测量系统的自校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120378606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510869960.X，技术领域涉及：H04N17/00；该发明授权一种多相机测量系统的自校准方法及系统是由陈军;李磊刚;宋佳乐;潘振鑫;唐正宗设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机测量系统的自校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多相机测量系统的自校准方法及系统，属于相机校准技术领域，包括：在测量视野内布置带有编码标记点和非编码标记点的标定板，采集标定板不同位姿图像，建立误差方程并进行全局优化，获取各相机的内参数值；将标定板中心点作为世界坐标原点，通过公共视野内相机的标记点重建获取初始外参数；撤去标定板后布置编码标记点，利用已有外参数相机重建标记点坐标，求解其他相机的外参数初值；建立所有相机的误差方程，以标记点重心坐标不变为约束条件，获取精确外参数；本发明应用编码标记点和标记点标尺，克服了无公共视野的其他相机外参数求解难，操作成本高的问题，同时为后续校准提供了准确的所有相机的外参数初值。

本发明授权一种多相机测量系统的自校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多相机测量系统的自校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、内参数优化：在测量视野内布置带有编码标记点和非编码标记点的标定板，通过多相机同步采集标定板不同位姿图像，基于后方交会法建立误差方程并进行全局优化，获取各相机的内参数值； 步骤2、外参数初值求解：将标定板中心点作为世界坐标原点，通过公共视野内相机的标记点重建获取初始外参数；撤去标定板后布置编码标记点，利用已有外参数相机重建标记点坐标，结合角锥法匹配求解其他相机的外参数初值； 所述外参数初值求解包括：将点阵式标定板的中心点放置在测量幅面内的中心点附近，并将该点设置为多相机测量系统的世界坐标系原点；所述该点为点阵式标定板的中心点与测量幅面的重合点； 多相机测量系统中存在公共视野的相机，重建位于公共视野且可拍摄到的标定板上的标记点，并应用后方交会法，首次求解参与标记点重建的相机外参数值； 测量幅面内撤出标定板，并随机放置编号不重复的编码标记点，使用已有外参数的相机，拍摄并重建可拍摄到的编码标记点坐标； 使用编号ID匹配的方式，确定除已有外参数的相机以外的其他参与前述标记点重建的相机，基于角锥法，结合已有的标记点坐标，求解参与标记点重建的相机外参数初值； 所述的点阵式标定板的标记点是规律排布的圆形编码点和非编码点组成，标志点的间距固定且已知标定板上所有标志点的世界坐标； 步骤3、外参数优化：建立所有相机的误差方程，以标记点重心坐标不变为约束条件进行捆绑优化，获取精确外参数； 步骤4、标尺修正：通过标尺点距比例对优化后的外参数进行比例修正； 步骤5、动态校准：每次测量前同步采集控制点，结合环境温度数据，基于热胀原理动态校准外参数关系。

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