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龙图腾网获悉厦门渊亭信息科技有限公司申请的专利无人机集群控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855131.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群控制系统是由钱智毅;张旭阳;杜森设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机集群控制系统，涉及无人机领域，所述系统包括：任务信息模块，用于获取任务的任务信息；设备信息模块，用于获取无人设备的设备信息；设备方案模块，用于确定任务需求设备方案；利用系数模块，用于确定任务需求设备方案的载荷利用系数和功率利用系数；调度系数模块，用于根据任务基本信息、载荷利用系数和功率利用系数，确定任务优先调度系数；调度顺序模块，用于确定优先调度任务；运行系数模块，用于确定已调度设备的设备健康运行系数；故障恢复模块，用于根据设备健康运行系数，确定故障恢复调度结果；调度策略模块，用于确定调度策略。根据本发明，可提高无人设备资源的利用率和任务的完成率。

本发明授权无人机集群控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群控制系统，其特征在于，包括： 任务信息模块，用于在调度周期的多个时刻，获取任务的任务信息，其中，所述任务信息包括：任务基本信息和任务需求信息； 设备信息模块，用于在调度周期的多个时刻，获取无人设备的设备信息，其中，所述设备信息包括：设备状态信息和设备功能信息； 设备方案模块，用于根据所述任务需求信息和所述设备信息，确定任务需求设备方案； 利用系数模块，用于确定所述任务需求设备方案的载荷利用系数和功率利用系数； 调度系数模块，用于根据所述任务基本信息、所述载荷利用系数和所述功率利用系数，确定任务优先调度系数； 调度顺序模块，用于根据所述任务优先调度系数，确定优先调度任务； 运行系数模块，用于根据所述设备状态信息，确定已调度设备的设备健康运行系数； 故障恢复模块，用于根据所述设备健康运行系数，确定故障恢复调度结果； 调度策略模块，用于根据所述优先调度任务和所述故障恢复调度结果，确定调度策略； 根据所述任务需求信息和所述设备信息，确定任务需求设备方案，包括： 根据所述任务需求信息，确定任务需求载荷量和任务需求功率； 根据所述设备状态信息，确定设备空闲状态； 根据所述设备空闲状态，确定可调度设备； 根据所述设备功能信息，确定多个可调度设备的可调度无人设备载荷量和可调度无人设备功率； 根据所述任务需求载荷量、所述任务需求功率、所述可调度无人设备载荷量和所述可调度无人设备功率，确定任务需求设备方案； 确定所述任务需求设备方案的载荷利用系数和功率利用系数，包括： 确定任务需求设备方案的预期设备载荷量和预期设备功率； 根据所述预期设备载荷量和所述任务需求载荷量，确定任务需求设备方案的载荷利用系数； 根据所述预期设备功率和所述任务需求功率，确定任务需求设备方案的功率利用系数； 根据所述任务基本信息、所述载荷利用系数和所述功率利用系数，确定任务优先调度系数，包括： 根据所述可调度无人设备载荷量和所述可调度无人设备功率，确定总可调度载荷量和总可调度功率； 根据所述任务基本信息，确定预期任务持续时间； 根据所述任务基本信息，确定任务优先级； 根据所述任务需求载荷量、所述任务需求功率、所述任务优先级、所述预期任务持续时间、所述总可调度载荷量、所述总可调度功率、所述载荷利用系数和所述功率利用系数，确定任务优先调度系数； 根据所述任务需求载荷量、所述任务需求功率、所述任务优先级、所述预期任务持续时间、所述总可调度载荷量、所述总可调度功率、所述载荷利用系数和所述功率利用系数，确定任务优先调度系数，包括： 根据公式 确定第k个任务在调度周期的第i个时刻的任务优先调度系数，其中，和为预设权值，if为条件函数，or为“或”的逻辑运算符，为第k个任务的任务优先级，为第k个任务在调度周期的第i个时刻的载荷利用系数，为第k个任务在调度周期的第i个时刻的功率利用系数，为第k个任务的任务需求载荷量，为第k个任务的任务需求功率，为第k个任务的预期任务持续时间，为调度周期的第i个时刻的总可调度载荷量，为调度周期的第i个时刻的总可调度功率，K为调度周期的第i个时刻的任务的数量，k≤K，k和K均为正整数。

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