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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利自动化移动设备的多模态避障航行控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855121.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权自动化移动设备的多模态避障航行控制方法、系统及装置是由徐侃;夏英凯;殷洪;刘刚;佘莹莹;刘元;郭嵩;张英浩;李强;赵寅设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化移动设备的多模态避障航行控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制技术领域，公开了一种自动化移动设备的多模态避障航行控制方法、系统及装置。该方法包括：基于自动化移动设备在当前航行任务中，自动化移动设备与目标障碍物发生碰撞风险几率的碰撞风险等级，确定对应的控制模态表征参数。根据控制模态表征参数在预先构建的多个模态控制器中选择目标模态控制器以执行控制模态切换操作。其中，目标模态控制器对应控制目标函数。基于目标模态控制器对应的控制目标函数的求解结果驱动推进器和舵机，以实现自动化移动设备的运动控制和姿态调整。至此，通过动态选择避障策略并配合对应的模态控制器，有效提升自动化移动设备在复杂多变的环境中的自主避障能力和航行安全性。

本发明授权自动化移动设备的多模态避障航行控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动化移动设备的多模态避障航行控制方法，其特征在于，所述自动化移动设备为水下航行器；所述方法包括： 基于所述自动化移动设备在当前航行任务中的碰撞风险等级确定对应的控制模态表征参数；其中，所述碰撞风险等级用于描述适于在所述当前航行任务中所述自动化移动设备与目标障碍物发生碰撞的风险几率；所述控制模态表征参数用于指代所述自动化移动设备在所述当前航行任务中需要的避障控制策略； 预先构建有适于多个预设避障控制策略的多个模态控制器，根据所述控制模态表征参数在所述多个模态控制器中选择目标模态控制器以执行控制模态切换操作；其中，所述目标模态控制器对应控制目标函数；所述多个模态控制器包括第一模态控制器、第二模态控制器、第三模态控制器；所述第一模态控制器，适于若所述碰撞风险等级属于第一预设等级，在对所述水下航行器进行高精度跟踪控制的同时，兼顾舵角约束、能耗约束和舵速约束；所述第二模态控制器，适于若所述碰撞风险等级属于第二预设等级，在对所述水下航行器进行降格跟踪控制的同时，兼顾舵角约束和舵速约束；所述第三模态控制器，适于若所述碰撞风险等级属于第三预设等级，直接驱动推进器和舵机，以避开所述目标障碍物；其中，所述第一预设等级、所述第二预设等级、所述第三预设等级各自对应的碰撞风险几率依次增大； 若所述目标模态控制器为所述第一模态控制器，通过以下方式确定所述第一模态控制器对应的控制目标函数，包括：基于所述当前航行任务要求的目标位置信息、所述当前航行任务要求的目标姿态信息、所述水下航行器的当前位置信息、所述水下航行器的当前姿态信息和可调权值参数确定所述水下航行器的第一跟踪误差；其中，所述可调权值参数用于描述所述水下航行器在执行当前航行任务时控制能耗的相对重要性；根据所述舵机的四个舵角、所述舵机的舵角上限值、所述舵机的舵速上限值以及所述可调权值参数确定所述水下航行器的控制能耗；基于所述水下航行器的跟踪误差和所述控制能耗确定所述第一模态控制器对应的控制目标函数；基于所述目标模态控制器对应的控制目标函数的求解结果驱动推进器和舵机，以实现所述自动化移动设备的运动控制和姿态调整。

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