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龙图腾网获悉龙岩畅丰专用汽车有限公司申请的专利基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120427062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855402.8，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统是由陈阳;张红艳;刘学武;曾玮;方金顺;张玉巍设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及半挂汽车安全监测技术领域，公开了基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统。数据采集模块获取位置、角度、速度等传感器数据，经时间同步处理划分正常与潜在折叠区域；数据融合模块生成融合状态向量并校准空间坐标系；折叠状态识别模块通过关键监测点路径轨迹密度、运动特征分布形态及跨度判断折叠风险；实时监测模块扩展数据区域生成连续轨迹，利用曲线拟合斜率变化率及卷积神经网络模型实时评估折叠概率。系统集成多类型传感器，采用动态滤波、多锚点基准和智能算法，实现半挂汽车倒车折叠风险的精准实时监测，提升行驶安全性。

本发明授权基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的半挂汽车倒车折叠实时监测系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于获取半挂汽车的多个传感器数据，包括位置数据、角度数据和速度数据，并对所述传感器数据进行时间同步处理，划分出车辆正常行驶区域和潜在折叠区域； 数据融合模块，用于基于所述传感器数据生成融合状态向量，并根据车辆几何模型进行坐标转换； 折叠状态识别模块，用于选取车辆铰接点的任意一个监测单元，基于融合状态向量计算每个监测点的起始角度值和终止角度值，均标记为参考点，获取距离监测单元几何中心点距离最近的若干个参考点，定义为关键监测点，将相邻的关键监测点依次进行关联生成路径轨迹，获取路径轨迹覆盖预设安全角度区间的密度，当密度小于预设阈值时，识别是否为线性分布或曲线分布的运动特征，若否，则判断该监测单元角度变化异常；若是，则检测该运动特征纵向分布或横向分布的跨度，若所述跨度大于预设跨度值，则判断该监测单元折叠风险高； 实时监测模块，用于选取任意一维度的融合状态向量序列，将每个监测单元的数据区域以监测单元中心点所在轴线为基准进行纵向扩展，直至相邻监测单元内的数据区域形成连续运动轨迹，生成连续的状态变化曲线，计算曲线拟合方程的斜率变化率，当所述变化率与标准值的偏差超过预设范围时，则判断该维度的折叠状态实时性不达标。

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