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龙图腾网获悉莆田学院申请的专利四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846122.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法、装置、设备及介质是由窦景欣;吴应亮;谢栋武;张提设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法、装置、设备及介质，涉及四旋翼无人机技术领域，该方法采用有限时间滑模观测器对无人机姿态控制中的耦合干扰及外部未知干扰进行高效估计，有效解决了传统方法中因干扰导致的控制精度不足问题；结合快速非奇异终端滑模控制技术，不仅实现了对预设姿态的快速精准跟踪，还大幅增强了系统在面对复杂多变扰动时的抗干扰能力，同时有效抑制了控制器输出抖振，保障了飞行的平滑性。旨在提高四旋翼无人机在复杂环境下的姿态控制精度、响应速度和抗扰能力。

本发明授权四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼非奇异终端滑模姿态控制方法，其特征在于，包括： 根据待控制的四旋翼无人机的姿态数据，建立地面坐标系与机体坐标系，并基于地面坐标系、机体坐标系和牛顿-欧拉动力学方程，得到无人机转动动力学模型； 基于预设的非线性系统和无人机转动动力学模型，设计有限时间滑模干扰观测器和扩张状态观测器，其中，扩张状态观测器用于跟踪四旋翼无人机的姿态； 根据无人机转动动力学模型，设计全局快速非奇异终端滑模控制器，并基于无人机所受的合力矩对全局快速非奇异终端滑模控制器进行调整； 使用有限时间滑模干扰观测器和扩张状态观测器对四旋翼无人机的总扰动进行估计，得到总扰动估计值，并采用全局快速非奇异终端滑模控制器对总扰动估计值进行补充，得到无人机跟踪控制结果； 基于预设的非线性系统和无人机转动动力学模型，设计有限时间滑模干扰观测器，具体为： 基于预设的非线性系统，其中，为系统的状态变量，为系统的状态方程，为关于时间的函数，为函数的初始状态，为系统的输入，为的初始值，将无人机转动动力学模型的数学表达式调整为，其中系统状态变量，、、分别为无人机绕三轴转动的角度分量，系统状态变量，、、均为角速度分量，为三个姿态通道的未知扰动，，分别为三个姿态通道的控制输入，，、、分别为无人机转动惯量在机体坐标系的三轴上的分量，为四旋翼可建模的阻力项和内部耦合项，为旋翼的惯性常量，分别为各通道的空气阻力系数，为四个旋翼的合转速，从而设计有限时间滑模干扰观测器，其中，，其中估计误差为及误差导数为，可调参数满足条件：，，，且，为系统状态变量的估计值，为的估计值。

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