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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845860.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人是由曾金保;孟海磊;付崇光;李涛;李岩;李希智;李建祥;陈斌;吕建红;郝永鑫;李春飞;姬长成;李健;张飞;刘越;周长明设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于电力机器人技术领域。提供了单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人，通过无人机带动机器人的移动，使得待测导线通过斜向下开口进入机器人的开口空间；当待测导线位于机器人的开口空间的重心范围内时，通过无人机带动机器人竖向运动，使机器人的驱动轮落到待测导线上；待驱动轮与待测导线接触后，无人机与机器人脱离，完成机器人上线，上线完成后，利用机器人的驱动轮和辅助轮进行多轮协同配合的机器人的稳定行走控制。本发明实现了无人机搭载下的机器人快速稳定上线和下线，避免了对双回线路的上相导线和中相导线的干涉，实现了单导线上多轮协同配合的机器人稳定行走控制。

本发明授权单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种单导线X射线检测机器人上线方法，其特征在于，机器人包括：运动平台、行走机构，运动平台开有斜向下开口以形成内部开口空间，所述行走机构包括位于所述开口空间内的驱动轮、外侧辅助轮组和内侧辅助轮组；驱动轮布置在运动平台的中间位置，外侧辅助轮组布置在所述驱动轮的一侧，内侧辅助轮布置在所述驱动轮的另一侧； 控制飞行器将所述机器人移动至待测导线的斜上方，以使得所述斜向下开口正对所述待测导线； 控制所述飞行器带动所述机器人的移动，使得所述待测导线通过所述斜向下开口进入所述机器人的开口空间； 当待测导线位于所述机器人的开口空间的重心范围内时，控制所述飞行器带动所述机器人竖向运动，使所述机器人的所述驱动轮落到所述待测导线上； 待所述驱动轮与所述待测导线接触后，控制所述飞行器与所述机器人脱离，完成所述机器人上线，向机器人发送行走控制指令以利用所述驱动轮和所述辅助轮进行多轮协同配合的稳定行走控制。

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