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龙图腾网获悉苏州城市学院申请的专利一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510838306.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统是由彭芳;商益洋;郑建颖;张志霞;葛夕畅;陈泽;苏梓豪设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其是指一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统，所述方法包括：以机械臂末端位置为起始节点、目标物体位置为目标节点构建随机树，设置搜索半径动态获取障碍物数据；依据障碍物数据动态调整步长，引入自适应采样策略，通过选择最优父节点及重连周边节点生成初始路径；对初始路径平滑处理，调整偏移点，优化目标节点搜索区域并约束路径方向夹角，得到最终路径；将路径节点坐标转换为机械臂物理坐标系坐标，驱动机械臂执行避障抓取任务。本发明显著提升路径规划效率，缩短规划时间，优化路径质量，增强复杂环境下的安全性和稳定性。

本发明授权一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：以机械臂末端当前位置为起始节点，以待抓取的目标物体所在位置为目标节点，以所述起始节点为起点，构建包含所述起始节点和所述目标节点之间的路径节点的随机树，在所述随机树中，以每个当前节点为中心，设置搜索半径，动态获取该范围内的障碍物数据；其中，所述障碍物数据包括障碍物类型、障碍物信息、障碍物数量和障碍物密度，其获取方法如下： 当障碍物为圆形障碍物时，所述障碍物信息还包括所述圆形障碍物的中心点坐标和半径，在所述搜索半径内，若当前节点到所述圆形障碍物的中心点距离满足的条件时，障碍物的数量累加1；其中，表示搜索半径，表示圆形障碍物的半径； 当障碍物为多边形障碍物时，所述障碍物信息包括所述多边形障碍物表面的每个顶点坐标，在所述搜索半径内，当前节点到所述多边形障碍物的任一顶点的距离满足的条件时，障碍物的数量累加1；其中，表示搜索半径； 所述障碍物密度的计算方法为：，表示障碍物的总数量； S2：根据所述障碍物数据，动态调整所述机械臂末端的步长，同时引入自适应采样策略，选择新节点的父节点时，优先选择总成本最小且无碰撞的附近节点，并对周边节点进行重连，生成初始路径；其中，根据所述障碍物数据，动态调整所述机械臂末端的步长的方法如下： 根据所述障碍物密度，动态调整所述机械臂末端的步长，其计算公式为： ， 其中，表示障碍物密集区的步长最小值，表示在障碍物稀疏区的步长最大值； S3：对所述初始路径进行平滑处理，减少所述初始路径中的转折点，动态调整路径偏移点，优先选择距离所述目标节点近且无碰撞的偏移点，通过优化所述目标节点的搜索区域，并约束路径方向与所述目标节点方向之间的夹角，得到最终路径； S4：基于所述最终路径，生成路径节点坐标，将所述路径节点坐标转换为机械臂物理坐标系下的路径坐标，基于所述机械臂物理坐标系下的路径坐标，驱动机械臂执行避障抓取任务。

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