买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种夹持力全域感知装置及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510839210.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种夹持力全域感知装置及标定方法是由陈文杰;王亚波;于望;孙先涛设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持力全域感知装置及标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹持力全域感知装置及标定方法，属于夹持力感知技术领域。包括夹持力感知模块、夹持力夹爪和夹持器主体，夹持力感知模块位于夹持器主体和夹持器夹爪之间，夹持力感知模块中设有平行四边形柔性铰链机构，平行四边形柔性铰链机构中设有平行四边形柔性铰链运动端和平行四边形柔性铰链固定端，平行四边形柔性铰链固定端通过感知模块夹持器转接板固定于夹持器主体，平行四边形柔性铰链运动端通过感知模块夹爪转接板连接夹持器夹爪。本发明采用上述的一种夹持力全域感知装置及标定方法，将夹持力通过柔性铰链结构的平动特性转成单一方向的线性微小位移，进而利用压电压阻传感器来检测夹持力的大小。

本发明授权一种夹持力全域感知装置及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种夹持力全域感知装置，其特征在于，包括夹持力感知模块、夹持力夹爪和夹持器主体，夹持力感知模块位于夹持器主体和夹持器夹爪之间，夹持力感知模块中设有平行四边形柔性铰链机构，平行四边形柔性铰链机构中设有平行四边形柔性铰链运动端和平行四边形柔性铰链固定端，平行四边形柔性铰链固定端通过感知模块夹持器转接板固定于夹持器主体，平行四边形柔性铰链运动端通过感知模块夹爪转接板连接夹持器夹爪，夹持力感知模块中的传感器模块安装在平行四边形柔性铰链运动端的两侧； 夹持力感知模块包括传感器模块、感知模块夹持器转接板、平行四边形柔性铰链机构、传感器模块预紧支撑件、传感器模块预紧螺钉、感知模块夹爪转接板、感知模块侧板；夹持器夹爪连接感知模块夹爪转接板，感知模块夹爪转接板连接夹持力感知模块侧板并通过螺钉固定在平行四边形柔性铰链运动端；传感器模块通过传感器模块预紧支撑件安装在平行四边形柔性铰链运动端两侧； 平行四边形柔性铰链机构为对称双平行四边形结构，平行四边形柔性铰链运动端与平行四边形柔性铰链固定端之间通过柔性铰链连接； 传感器模块包括包含压电压阻传感器、传感器模块预紧调节块和传感器模块推块，压电压阻传感器的一侧设有传感器模块预紧调节块，压电压阻传感器的另一侧设有传感器模块推块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。