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龙图腾网获悉厦门海洋职业技术学院;福州新洋海事咨询服务有限公司申请的专利一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510829958.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统是由赵敬;林珊仟;温清洪;吴新程;李丽娜;祁志煌;陈鹏鹏;林盛良;卓成坤设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶航行避碰技术领域。本发明涉及一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统。其包括避碰范围设定单元、船舶记录单元、路线偏差调整单元、碰撞区域分析单元以及避碰分析单元；避碰范围设定单元用于设定避碰监测范围，对避碰监测范围内的船舶进行图像识别和雷达分析，根据图像识别和雷达分析向该船舶发起路线共享连接，根据连接结果将船舶分为共享船舶和非共享船舶；通过体型分析模块获取长、宽参数结合共享船舶的实时路线、非共享船舶的偏差行驶路线以及驾驶船舶的行驶路线，模拟未来轨迹并计算重叠区域，通过公式整合数据，排除短暂接近的低风险区域，精准定位高风险碰撞区域，为避碰决策提供直观的空间参考。

本发明授权一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据的船舶航行避碰控制系统，其特征在于：包括避碰范围设定单元（10）、船舶记录单元（20）、路线偏差调整单元（30）、碰撞区域分析单元（40）以及避碰分析单元（50）； 所述避碰范围设定单元（10）用于设定避碰监测范围，对避碰监测范围内的船舶进行图像识别和雷达分析，根据图像识别和雷达分析向该船舶发起路线共享连接，根据连接结果将船舶分为共享船舶和非共享船舶； 所述船舶记录单元（20）用于对非共享船舶进行行驶方向分析，根据行驶方向结合驾驶船舶的位置进行风险非共享船舶识别，同时根据图像识别和雷达分析对每个非共享船舶的历史行驶数据进行记录； 所述路线偏差调整单元（30）用于根据历史行驶数据结合风险非共享船舶的实时位置进行行驶路线相似度匹配，同时根据该风险非共享船舶的历史行驶数据进行偏差范围分析，将偏差范围结合匹配的历史行驶路线进行偏差行驶路线分析； 所述碰撞区域分析单元（40）用于对共享船舶和非共享船舶进行体型参数分析，然后将体型参数结合共享船舶的行驶路线、偏差行驶路线以及驾驶船舶的行驶路线进行碰撞区域分析； 所述避碰分析单元（50）用于获取驾驶船舶的驾驶参数，根据驾驶参数结合碰撞区域进行行驶路线避碰分析，根据分析结果为驾驶船舶生成新的行驶路线； 所述避碰分析单元（50）为驾驶船舶生成新的行驶路线的步骤如下： ； 其中，F为融合函数，E为驾驶参数向量，C为碰撞区域集合，Z为碰撞风险值，Y为预测轨迹，对于船舶运动满足匀加速直线运动与匀角加速度转向的合成，以时间步长递推计算未来轨迹； ； 其中，T为时间补偿，B为总时间步长，Yb为预测轨迹点，cr为第r个碰撞区域，Overlap（Yb，cr）为轨迹点与碰撞区域的重叠值，当Yb落入cr为空间范围且时间在cr的时间窗口内，则返回1，否则返回0，w（cr）为碰撞区域权重，面积越大、时间窗口越紧迫则权重越高； ； 其中，R*为最优避碰路线，R为新行驶路线，w1、w2、w3为权重系数，Rcollision为碰撞风险函数，Rdeviation为航线偏离度函数，Rstability为航行稳定性函数，argmin为选取最优的路线值； ； 其中，dmin（R*，cr）为新路线R*与碰撞区域cr的最小空间距离，ε为极小正数； ； 其中，L为R*的总长度，p（s）为新路线上弧长为s的点，Rplan（s）为原计划航线上对应弧长的点，d（p（s），Rplan（s））为点到航线的垂直距离； ； 其中，Δθo为相邻时间步的转向角度变化，max|Δθo|为最大转向角变化，ao为各时间步的加速度，max|ao|为最大加速度绝对值，jo为加速度，∑|jo|为加速度绝对值之和，kθ，ka，kj为权重系数； ; 其中，U为控制指令向量，包含舵角、油门开度参数，G为指令生成函数； ； 其中，GTJ为G的舵角计算，Ld为预瞄总距离，ey为当前位置相对于目标轨迹的横向偏移量，v2为速度的平方，Δθheading为当前航向角与目标航向角的差值； ； 其中，GYM为G的油门开度计算，Δv为目标速度与当前速度的差值，t0为积分计算的截止时间点，t为时间变量，Δt为控制周期，k1，k2，k3为PID参数，分别代表比例控制、积分控制、和微分控制。

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