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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种无人机故障诊断系统建立方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120316592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804512.1，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种无人机故障诊断系统建立方法、系统、设备及介质是由宋洋;卢艺嘉;李壮举;朱钰琳设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机故障诊断系统建立方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种无人机故障诊断系统建立方法、系统、设备及介质，涉及无人机技术领域。所述方法包括：根据无人机正常运行情况下执行器的第一控制数据和传感器的第一检测数据，构建数据驱动诊断信号；根据无人机发生各个故障情况下执行器的第二控制数据和传感器的第二检测数据，构建各个故障可诊断性指标；根据数据驱动诊断信号和各个故障可诊断性指标，确定数据驱动残差及其评价函数；对数据驱动残差进行特征模态分解，提取特征模态分解信号的频域特征，以及提取评价函数的时域特征；基于频域特征和时域特征，建立故障诊断决策单元，以采用故障诊断决策单元建立无人机的故障诊断系统。本申请实施例能够提高无人机故障诊断精度。

本发明授权一种无人机故障诊断系统建立方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机故障诊断系统建立方法，其特征在于，所述无人机配置有执行器和传感器；所述方法包括： 根据所述无人机正常运行情况下所述执行器的第一控制数据和所述传感器的第一检测数据，构建数据驱动诊断信号； 根据所述无人机发生各个故障情况下所述执行器的第二控制数据和所述传感器的第二检测数据，构建各个故障可诊断性指标； 根据所述数据驱动诊断信号和所述各个故障可诊断性指标，确定数据驱动残差和所述数据驱动残差的评价函数； 对所述数据驱动残差进行特征模态分解，提取特征模态分解信号的频域特征，以及提取所述评价函数的时域特征； 基于所述频域特征和所述时域特征，建立故障诊断决策单元，以采用所述故障诊断决策单元建立所述无人机的故障诊断系统； 其中，所述故障诊断决策单元为： ； 、、...分别为故障对应的各个数据驱动残差的评价函数；、、...分别为正常运行情况下评价函数、、...的故障诊断阈值，所述时域特征是根据各个评价函数、、...是否超过各自的故障诊断阈值、、...提取的统计特征，包括在任一评价函数超过评价函数自身的故障诊断阈值时从评价函数中提取的幅值特征；、、...分别为故障对应的各个数据驱动残差的模态分解信号的频域特征；[]、[]、...分别为、、...对应的取值区间；，为所述各个数据驱动残差的总数；，为故障的数量。

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