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龙图腾网获悉上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510803602.9，技术领域涉及：G06T7/68；该发明授权基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法是由董永超;陈可际;王健;许正昊;张显宏;王海涛;薛旦设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法，包括：（1）基于获取到的车机数据，对车道中心线散点进行清除或递推；（2）结合当前道路特征或者某侧车道线进行车道有效性判断，获取车道线质量；（3）基于卡尔曼滤波算法获取道路特征的观测量、预测量和噪声数据，对两侧车道线进行更新和感知优化；（4）基于一侧车道线的x值插值获取另一侧车道线的y值，进行x值对齐与横向偏移补偿，获取车道中心线；（5）对获取到的车道中心线进行平滑处理与数据发布，提供规划轨迹线。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法，大大提高了车道居中功能的稳定性和鲁棒性。

本发明授权基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波算法的车道中心线生成方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： （1）基于当前获取到的车机数据，对车道中心线散点进行清除或递推处理，具体为：获取车机数据，如果不存在先验数据，则直接进入步骤（2）；如果当前车机保留有历史帧数据，则需基于车辆运动学模型将车道线先验信息递推到当前帧的自车坐标系下，并且如果方向盘转角变化率超过阈值、横向加速度变化率超过标定值、ADAS功能关闭、前车切入或检测到驾驶员接管时，则清除掉车道中心线先验数据； （2）结合当前道路特征或者某侧车道线进行车道有效性判断，获取车道线质量，包括：根据道路类型设定默认宽度阈值范围，如果当前道路存在一定的曲率，则基于实时曲率修正该阈值； （3）基于卡尔曼滤波算法获取道路特征的观测量、预测量和噪声数据，进而对两侧车道线进行更新和感知优化，具体为：基于三次多项式系数获取卡尔曼滤波中的观测量；基于车道线有效性和历史帧数据，通过车道半宽与横向偏移计算、曲率补偿与历史数据融合、三次样条插值和历史帧航向角均值融合四类场景生成预测量；以及基于感知硬件的性能表现动态标定观测噪声矩阵和过程噪声矩阵； （4）基于一侧车道线的x值插值获取另一侧车道线的y值，进行x值对齐与横向偏移补偿，获取车道中心线；具体为：获取车道中心线时，根据左右车道线有效感知长度动态选择基准车道线，分为以下四种场景： （4.1）场景1：左侧车道线主导； 当左侧车道线有效感知长度超过预设长度而右侧不足时，以左侧车道线为基准，直接通过横向偏移生成车道中心线，公式如下： ； 其中左侧车道线散点序列为，右侧车道线散点序列是，为车道中心线的序列，为车道半宽； （4.2）场景2：右侧车道线主导； 当右侧车道线有效感知长度超过预设长度而左侧不足时，对称处理右侧主导场景，车道中心线的y序列为： ； （4.3）场景3：对称插值处理； 当左右两侧车道线有效感知长度均超过预设长度时，以左侧车道线序列为基准，强制将右侧车道线序列对齐至左侧序列，通过线性插值算法，在每个位置上生成对应的右侧车道线的序列，找到满足的相邻右侧散点索引和，公式如下： ； 其中表示右侧车道线原始散点索引，表示右侧车道线散点序列中紧邻索引的下一个散点，即的后继散点，经过插值处理后的右侧车道线散点序列是，将左右两侧车道线序列对齐后，车道中心线的y序列为： ； 由此基于卡尔曼滤波算法的车道中心线散点序列为； （5）对获取到的车道中心线进行平滑处理与数据发布，提供规划轨迹线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海几何伙伴智能驾驶有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区宁桥路615号2号楼2~3F；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。