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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510774106.5，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法是由宋聪聪;杨帅;裴玉;张艳超;唐伯浩;吴杰;刘朋设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法，属于光电经纬仪技术领域，解决经纬仪在目标跟踪过程中出现的稳定性和准确性不足问题。本发明包括步骤：利用质心跟踪方法提取波门图像；基于多帧信息融合进行稳定跟踪状态判定；在稳定跟踪状态下的跟踪待评估状态，利用基于综合角度值的卡尔曼滤波器进行目标轨迹预测；将预测的综合角度值转换为预测的目标脱靶量，将预测的目标脱靶量与实际脱靶量之间的偏差值与阈值进行对比，以对脱靶量进行自适应修正。本发明通过多帧信息融合实现经纬仪稳定跟踪状态判定，并结合卡尔曼滤波器进行轨迹预测，具有增强跟踪鲁棒性和准确性，实现脱靶量的自适应修正，提升经纬仪在复杂环境下的跟踪性能等优点。

本发明授权一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多帧信息融合的经纬仪稳跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用质心跟踪方法提取波门图像； 步骤2：基于多帧信息融合的稳定跟踪状态判定，具体包括步骤： 步骤2.1：计算每一帧图像的目标灰度评估值，并连续统计帧图像的目标灰度评估值的平均值，根据该平均值计算对应的综合目标灰度评估值； 步骤2.2：计算当前帧图像的目标检测波门和上一帧图像的目标检测波门的交并比； 步骤2.3：判断当前经纬仪是否为稳定跟踪状态，若是，则根据连续统计的帧图像的交并比和目标灰度评估值、综合目标灰度评估值，将经纬仪的跟踪状态划分为稳定跟踪状态、跟踪待评估状态及不稳定跟踪状态中的一种； 步骤3：在稳定跟踪状态下的跟踪待评估状态，基于综合角度值的卡尔曼滤波目标轨迹预测，具体包括步骤： 步骤3.1：根据经纬仪采集图像时的方位角、俯仰角以及图像经过目标检测后得到的目标的脱靶量，计算目标的综合角度值； 步骤3.2：构建卡尔曼滤波器，并利用卡尔曼滤波器预测目标在下一帧图像的轨迹状态，所述轨迹状态包括预测的目标的综合角度值； 步骤4：将预测的综合角度值转换为预测的目标脱靶量，并将预测的目标脱靶量与当前帧图像检测的实际脱靶量之间的偏差值与阈值进行对比，输出自适应修正后的脱靶量。

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