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龙图腾网获悉易控智驾科技股份有限公司申请的专利一种障碍物的碰撞检测方法、装置及无人车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120270240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764286.9，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种障碍物的碰撞检测方法、装置及无人车是由苏治国;林巧;刘云夫设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物的碰撞检测方法、装置及无人车在说明书摘要公布了：本公开提供了一种障碍物的碰撞检测方法、装置及无人车，包括：遍历无人车前方行驶轨迹上的轨迹点，针对每个轨迹点，确定行驶轨迹在该轨迹点处的法线方向，以及该轨迹点对应的沿法线方向的第一检测范围；根据各轨迹点分别对应的第一检测范围，在障碍物数据的存储空间中对障碍物数据进行搜索，确定是否存在障碍物数据与任一第一检测范围存在空间重叠；在存在空间重叠的情况下，根据空间重叠的位置确定无人车与障碍物是否会发生碰撞。本公开可以检测无人车在行驶轨迹上的行车通道与不规则障碍物是否存在实际几何意义的碰撞。对各种形状的障碍物进行准确有效地碰撞检测，有效的利用通行空间，避免因错误的碰撞检测结果而导致的车辆误停。

本发明授权一种障碍物的碰撞检测方法、装置及无人车在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的碰撞检测方法，其特征在于，包括： 无人车在行驶过程中进行障碍物检测，并将检测到的障碍物数据按照预设数据结构进行存储； 遍历所述无人车前方行驶轨迹上的轨迹点，针对每个轨迹点，确定所述行驶轨迹在该轨迹点处的法线方向，以及该轨迹点对应的沿所述法线方向的第一检测范围，包括：针对每个轨迹点，确定所述行驶轨迹在该轨迹点处的法线方向，以及该轨迹点沿所述法线方向的第一检测线段；其中，所述第一检测线段长度与预设检测边界相关； 根据各轨迹点分别对应的第一检测范围，在所述障碍物数据的存储空间中对所述障碍物数据进行搜索，确定是否存在障碍物数据与任一第一检测范围存在空间重叠，包括：对各轨迹点分别对应的第一检测线段进行离散处理，确定位于各第一检测线段上的多个第一检测点；针对每个第一检测点，基于所述障碍物数据的层次化空间索引结构，在所述障碍物数据的存储空间中对所述障碍物数据进行搜索，确定该第一检测点与所述障碍物数据是否存在空间重叠；其中，所述障碍物数据的层次化空间索引结构与所述障碍物存储时基于的预设数据结构相关； 在存在空间重叠的情况下，根据空间重叠的位置确定所述无人车与障碍物是否会发生碰撞。

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