买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120270456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510763913.7，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法是由张卫东;吴德烽;黄飞;余甘;陶泽文;魏建仓;郭东生设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法，包括：返航近段路径规划：获取母船位置，采用A*算法规划返航路径，并动态调整期望速度；调整段位置姿态调整：当水下航行器接近母船至设定距离时，启动光学识别系统识别坞舱入口特征标识，计算相对位置偏差和姿态偏差，并利用推进器和舵面进行调整；入坞段姿态实时调整：获取海流速度偏差及姿态偏差，采用模糊控制算法生成推进器与舵面的控制参数；全过程安全监控与应急处理：实时监测水下航行器的位置、姿态及电量信息，当监测到位置偏差、姿态误差或电量中的至少一项超过对应阈值时，执行以下至少一种应急操作：重新规划路径；启动备用动力系统。

本发明授权一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法，其特征在于，包括： 返航近段路径规划：通过声学定位系统获取母船位置，采用A*算法规划返航路径，并根据实时监测的海流速度动态调整期望速度； 调整段位置姿态调整：当水下航行器接近母船至设定距离时，启动光学识别系统识别坞舱入口特征标识，计算相对位置偏差和姿态偏差，并利用推进器和舵面进行调整； 入坞段姿态实时调整：通过海流传感器和惯性测量单元获取海流速度偏差及姿态偏差，采用模糊控制算法生成推进器与舵面的控制参数； 全过程安全监控与应急处理：实时监测水下航行器的位置、姿态及电量信息，当监测到位置偏差、姿态误差或电量中的至少一项超过对应阈值时，执行以下至少一种应急操作： 重新规划路径，其中路径的代价函数包含路径长度和海流影响的累积代价； 启动备用动力系统； 所述位置偏差通过计算当前位姿与预定路径的偏差得到，当偏差模长超过位置偏差阈值时判定为异常； 所述姿态误差通过姿态误差四元数的模长与姿态误差阈值比较判定异常； 所述重新规划路径的代价函数包括： 包含路径长度的基础路径代价； 海流累积代价：包含路径上所受海流影响的时域累积量，所述时域累积量通过海流速度向量的模值在时间维度上的积分或离散求和实现； 联合优化：将所述基础路径代价与海流累积代价线性组合，权重系数根据海流强度动态调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人集美大学，其通讯地址为：361021 福建省厦门市集美区银江路185号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。