买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510767849.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法是由陈榆豪;周嘉星;黄桂兰;陈炜;余子成;陈志高;黄启轩;姚佑鑫设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法，该方法包括：建立除冰无人机动力学与运动学模型；针对除冰无人机受到的风场扰动与冰层碰撞冲击，建立扰动模型；通过引入对偶四元数与修正罗德里格斯参数，基于对偶修正罗德里格斯参数描述除冰无人机动力学与运动学模型与扰动模型，建立基于对偶修正罗德里格斯参数的除冰无人机位姿一体化模型；构建位姿一体化超螺旋滑模控制器，包括滑模面与超螺旋趋近律；构建位姿一体化控制律，并解算得到除冰无人机的控制力螺旋，从而实现除冰无人机的位姿一体化稳定控制。该方法可以有效抑制除冰无人机在执行任务中受到的扰动，提高除冰无人机在复杂环境下位姿控制的精度和鲁棒性。

本发明授权一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种除冰无人机位姿一体化超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：建立除冰无人机动力学与运动学模型；针对除冰无人机受到的风场扰动与冰层碰撞冲击，建立扰动模型；通过引入对偶四元数与修正罗德里格斯参数，基于对偶修正罗德里格斯参数描述除冰无人机动力学与运动学模型与扰动模型，建立基于对偶修正罗德里格斯参数的除冰无人机位姿一体化模型； 步骤S2：基于建立的除冰无人机位姿一体化模型，构建位姿一体化超螺旋滑模控制器，包括基于高阶滑模的滑模面与超螺旋趋近律； 步骤S3：将构建的滑模面与超螺旋趋近律代入除冰无人机位姿一体化模型，得到位姿一体化控制律，并解算得到除冰无人机的控制力螺旋，从而实现除冰无人机的位姿一体化稳定控制； 步骤S1中，定义B为本体系，U为惯性系，D为期望系，建立基于对偶修正罗德里格斯参数的除冰无人机位姿一体化模型，具体为： 其中，表示在本体系中，本体系相对于期望系的相对对偶修正罗德里格斯参数，为的导数；参数的上标表示当前描述所用的参考坐标系，下标表示相对运动关系；表示在本体系中，本体系相对于期望系的对偶速度，为的矢量形式，为的导数；表示在本体系中，本体系相对于惯性系的对偶速度矢量；表示在本体系中，期望系相对于惯性系的对偶速度矢量的导数；为无人机的质量算子，为负载的质量算子，l为吊挂负载的绳长；表示在本体系中，本体系相对于期望系的耦合项，表示在本体系中，本体系相对于期望系的重力项；表示在本体系中，本体系相对于期望系的控制力螺旋；表示在本体系中，本体系相对于期望系的扰动力螺旋； 步骤S2中，所述位姿一体化超螺旋滑模控制器中基于高阶滑模的滑模面与超螺旋趋近律为： 其中，表示滑模面的对偶矢量，表示趋近律的对偶矢量；表示在本体系中，本体系相对于期望系的对偶速度矢量；均为控制对偶系数算子；为对偶修正罗德里格斯参数的对偶矢量；·o为四元数的矢部形式；为对偶形式下的超螺旋动态积分项；tanh·为双曲正切函数，l为饱和阈值； 基于步骤S1构建的除冰无人机位姿一体化模型，解算出对偶速度进而设计得到滑模面； 步骤S3中，将步骤S2构建得到的滑模面与超螺旋趋近律代入除冰无人机位姿一体化模型，即得到除冰无人机的位姿一体化控制律，进而解算得到除冰无人机的控制力螺旋如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院，其通讯地址为：361024 福建省厦门市集美区理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。