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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司申请的专利基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510744625.7，技术领域涉及：G06Q10/08；该发明授权基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法是由张胜;吴进军;公建宁;徐斌;李勍;谢昊天;刘洋;曾政;孔祥震;张萌;刘媛媛设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法在说明书摘要公布了：本发明提出的基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法，包括：根据当前存取任务和各台移动机器人的状态信息，生成作业指令至目标移动机器人；在监测到目标移动机器人行进至电动移动货架组的驶入驶出标识位置处时，向电动移动货架控制模块下发驶入指示信号；在接收到驶入指示信号后，根据当前存取任务确定电动移动货架组的目标移动策略；根据目标移动策略，发送第一控制信号至电动移动货架控制器组；根据第一控制信号控制各排电动移动货架按照目标移动策略移动；驱动目标移动机器人经作业通道行驶至当前存取任务对应的作业位置，使目标移动机器人在作业位置处执行存取操作。

本发明授权基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法，应用于货物存取系统，所述货物存取系统包括电动移动货架控制模块、电动移动货架控制器组、电动移动货架组、移动机器人调度模块和多台移动机器人，其中，所述电动移动货架控制器组包括多组电动移动货架控制器，所述电动移动货架组包括多排电动移动货架，所述电动移动货架控制模块分别与所述移动机器人调度模块和所述多组电动移动货架控制器通信连接，所述移动机器人调度模块分别与所述多台移动机器人通信连接，一组所述电动移动货架控制器对应连接一排移动货架，其特征在于，包括： 所述移动机器人调度模块根据当前存取任务和各台移动机器人的状态信息，生成作业指令至目标移动机器人，以使所述目标移动机器人基于所述作业指令向电动移动货架区域行进，其中，所述状态信息至少包括工作状态信息和位置状态信息，所述作业指令至少包括作业类型、起始位置和终点位置； 所述移动机器人调度模块在监测到所述目标移动机器人行进至所述电动移动货架组的驶入驶出标识位置处时，向所述电动移动货架控制模块下发驶入指示信号； 所述电动移动货架控制模块在接收到所述驶入指示信号后，根据所述当前存取任务确定所述电动移动货架组的目标移动策略； 所述电动移动货架控制模块根据所述目标移动策略，确定第一控制信号并发送所述第一控制信号至所述电动移动货架控制器组； 所述电动移动货架控制器组根据所述第一控制信号控制各排电动移动货架按照所述目标移动策略移动，以实现在所述电动移动货架区域中生成所述目标移动机器人到达目标电动移动货架的作业通道，其中，所述目标电动移动货架基于所述作业指令中的起点位置或终点位置确定； 所述移动机器人调度模块驱动目标移动机器人经所述作业通道行驶至所述当前存取任务对应的作业位置，使所述目标移动机器人在所述作业位置处执行存取操作； 所述方法还包括： 所述电动移动货架控制模块在接收到驶出指示信号后，所述电动移动货架控制模块获取位于所述当前存取任务之后的后续存取任务； 在所述后续存取任务与所述当前存取任务所对应的目标电动移动货架不相同时，所述电动移动货架控制模块基于执行所述当前存取任务之后的所述电动移动货架组的第一位置信息、所述电动移动货架组的初始位置信息和所述后续存取任务，确定所述后续存取任务的目标移动策略。

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