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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120231587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510717522.1，技术领域涉及：E21C35/22；该发明授权多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法及系统是由宋岩;金江;袁晓明;梁玉芳;杨文杰;郭治富;贾秀华;王富强;陈明军;宋扬设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法及系统，涉及掘锚机控制技术领域，该方法包括：通过对掘锚一体机进行掘进参数实时监测；提取煤矸负载量和负载波动率；依据动态截割参数和煤矸负载量进行粉尘弥散预测；进行负载响应分析，输出调速梯度特征；进行初始粉尘浓度预测值的补偿修正，输出修正粉尘浓度预测值；进行除尘联动决策，进行机载湿式除尘风筒和皮带机的多机协同控制。本发明解决了现有技术中掘锚一体机协同作业效率低，无法有效控制粉尘浓度，作业环境安全性差以及设备运行效率不高的技术问题，达到了实现掘锚一体机在截割模式下，机载湿式除尘风筒和皮带机的高效协同作业，提升了作业环境安全性和设备运行效率的技术效果。

本发明授权多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.多机协同的掘锚一体机锚护作业调度方法，其特征在于，所述方法包括： 通过对掘锚一体机进行掘进参数实时监测，得到动态截割参数； 采用所述动态截割参数的监测窗口，在皮带机的称重传感器提取煤矸负载量和负载波动率； 从环境传感网络调用掘进环境信息后，将所述掘进环境信息作为干扰量，依据所述动态截割参数和煤矸负载量进行粉尘弥散预测，输出初始粉尘浓度预测值； 根据所述煤矸负载量和负载波动率进行负载响应分析，输出所述皮带机的调速梯度特征； 引入所述调速梯度特征和负载波动率，进行所述初始粉尘浓度预测值的补偿修正，输出修正粉尘浓度预测值； 根据所述修正粉尘浓度预测值进行除尘联动决策，输出湿式除尘控制特征； 在所述掘锚一体机切换至截割模式时，同步启动机载湿式除尘风筒和所述皮带机并采用所述湿式除尘控制特征和调速梯度特征进行所述机载湿式除尘风筒和皮带机的多机协同控制； 引入所述调速梯度特征和负载波动率，进行所述初始粉尘浓度预测值的补偿修正，输出修正粉尘浓度预测值，所述方法包括： 交互获得多个样本调速梯度区间的多个样本粉尘补偿系数，其中，所述多个样本调速梯度区间相邻衔接； 交互获得多个样本波动率分级的多个样本粉尘浮动区间，其中，所述多个样本波动率分级相邻衔接； 采用所述调速梯度特征遍历所述多个样本调速梯度区间，以映射提取实时粉尘补偿系数，并采用所述负载波动率遍历所述多个样本波动率分级，以映射提取实时粉尘浮动区间； 应用所述实时粉尘补偿系数对所述初始粉尘浓度预测值进行更新计算，得到更新粉尘浓度预测值； 采用所述实时粉尘浮动区间修正所述更新粉尘浓度预测值，得到粉尘浓度预测区间； 对所述粉尘浓度预测区间进行极大值调用，得到所述修正粉尘浓度预测值。

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