山东大学周军获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于角度特征的室内回环检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198419B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510660060.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于角度特征的室内回环检测方法及系统是由周军;苗吉学;欧金顺;胡大超;栾慎涛设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于角度特征的室内回环检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人定位与建图技术领域。提供了一种基于角度特征的室内回环检测方法及系统，对关键帧点云进行高度方向滤波，生成平均点云，从平均点云中提取角度特征点，对每个角度特征点进行凸角与凹角的判别，基于角度特征点以及对应的凸角与凹角判别结果构建三角形描述子，采用哈希表结构对历史关键帧中的三角形描述子进行统一管理，根据当前关键帧的每一个三角形描述子以及哈希表结构中的历史关键帧的三角形描述子，确定多个候选回环帧，对每个候选关键帧进行回环验证，确定最佳回环帧，以最佳回环帧对应的二维刚体变换作为当前关键帧与最佳回环帧之间点云配准的初始位姿估计，实现了高鲁棒性的回环检测。
本发明授权基于角度特征的室内回环检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于角度特征的室内回环检测方法，其特征在于，包括以下过程： 根据机器人的里程计位姿以及激光雷达点云，构建关键帧点云； 对关键帧点云进行高度方向滤波，生成平均点云； 从平均点云中提取角度特征点，对每个角度特征点进行凸角与凹角的判别； 基于角度特征点以及对应的凸角与凹角判别结果构建三角形描述子，采用哈希表结构对历史关键帧中的三角形描述子进行统一管理； 根据当前关键帧的每一个三角形描述子以及哈希表结构中的历史关键帧的三角形描述子，确定多个候选回环帧； 对每个候选关键帧进行回环验证，确定最佳回环帧，以最佳回环帧对应的二维刚体变换作为当前关键帧与最佳回环帧之间点云配准的初始位姿估计。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号