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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种电动汽车辅助漂移控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510654573.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种电动汽车辅助漂移控制方法是由丁海涛;王璨;甘雨润;吕超;张建伟;许男设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动汽车辅助漂移控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于漂移控制技术领域，提供了一种电动汽车辅助漂移控制方法，包括以下步骤：依据车辆动力学和轮胎模型计算任意工况下的理想漂移平衡点及相关参数。当车辆处于特定驾驶模式时，根据驾驶员操作和车辆状态判断是否达到辅助漂移介入阈值，若满足则启动辅助漂移控制。该控制通过前馈加反馈方式，使前后轮扭矩协同工作实现漂移。同时，利用权重系数调节不同来源的扭矩，以调整辅助漂移介入强度。当检测到驾驶员油门踏板小于阈值时，达到辅助漂移退出阈值，随即退出控制。本发明能在驾驶员不操作方向盘时适时介入辅助漂移，降低驾驶门槛，减少对方向盘的依赖，优化驾驶体验；可实现个性化调节，并提升漂移安全性，让驾驶员安心享受漂移乐趣。

本发明授权一种电动汽车辅助漂移控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动汽车辅助漂移控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：车辆漂移平衡点计算； 依据车辆动力学模型和考虑非线性区的轮胎模型，计算出任意附着系数、方向盘转角、车速下的理想漂移平衡点；理想漂移平衡点的相关参数包括理想漂移工况下的横摆角速度、质心侧偏角、前轮侧向力、后轮侧向力、后轮纵向力和后轮转速； 步骤2：辅助漂移介入阈值判断； 当车辆处于特定驾驶模式时，辅助漂移控制根据检测到的驾驶员的方向盘操作、油门深度、车辆当前是否失稳来决定是否介入控制； 步骤3：辅助漂移控制； 通过前馈加反馈控制实现辅助漂移控制，以前馈扭矩与反馈扭矩之和作为后轮驱动扭矩，后轮驱动扭矩与前轮差动扭矩或与前轮制动器的差动制动协同控制车辆漂移；对于分布式驱动的电动汽车，采用前轮两侧电机差动驱动；对于前后驱或纯后驱的电动汽车，采用前轮两侧制动器差动制动，以实现附加横摆请求； 步骤4：辅助漂移介入强度调节； 利用权重系数调节辅助漂移控制计算出的扭矩和驾驶员踩油门踏板经整车控制器解析得到的驱动扭矩，计算最终车辆输出电机扭矩，调节辅助漂移控制强度； 步骤5：辅助漂移退出阈值判断； 当在辅助漂移控制过程中检测到驾驶员油门踏板小于阈值时，退出辅助漂移控制； 所述步骤1中，车辆动力学模型采用考虑车辆纵向速度、横摆角速度与质心侧偏角导数的车辆三自由度单轨模型，具体公式如下： ； ； ； 式中：为质心侧偏角导数；为横摆角速度导数；为车辆纵向速度导数；为车辆纵向速度；和分别为前后轮的轮胎侧向力；为车辆前轮转角；为横摆角速度；为后轮的轮胎纵向力；和分别是车辆质量和关于轴的转动惯量；和分别为前后轴到车辆质心的距离；为质心侧偏角； 轮胎模型考虑车轮处于高度饱和或接近饱和状态时侧向力与纵向力的耦合关系，引入附着圆约束，公式如下： ； 式中：为轮胎纵向力；为轮胎侧向力；为轮胎垂直力；为轮胎与地面的附着系数； 所述步骤1中，漂移平衡点包括正舵漂移平衡点即横摆角速度与方向盘转角同向，以及反舵漂移平衡点即横摆角速度与方向盘转角反向，反舵漂移平衡点总是存在； 所述步骤2中，当车辆处于特定驾驶模式时，且满足地面附着条件确定、车辆车速确定、驾驶员操作的方向盘大于阈值、油门大于阈值、车辆临界失稳条件时，辅助漂移控制介入，进行辅助漂移；所述车辆临界失稳的判断标准为：车辆真实的横摆角速度达到或超过理想漂移平衡点中的横摆角速度，且车辆真实的质心侧偏角与理想的漂移平衡点中的质心侧偏角之差小于阈值； 所述步骤3中，前馈扭矩由理想漂移平衡点中的后轮纵向力除以轮胎滚动半径，再除以相关传动系统传动比得到；反馈扭矩根据理想的横摆角速度、质心侧偏角、后轮转速三组参数与实际误差进行负反馈控制得到； 所述步骤4中，权重系数在100%~0%之间，对于一般纯后驱车辆，油门解析前驱扭矩为0Nm，最终的车辆后轮扭矩、前轮扭矩、前轮制动的计算公式如下： ； ； ； 式中：分别为最终的车辆后轮扭矩、前轮扭矩、前轮制动；分别为辅助漂移控制计算得到的后轮扭矩、前轮扭矩、前轮制动；为驾驶员踩油门踏板由整车控制器VCU解析得到的后轮扭矩；为辅助漂移介入强度中的权重系数。

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