智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司梁日泉获国家专利权
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龙图腾网获悉智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198511B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510644909.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品是由梁日泉;方梦军设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及智能辅助驾驶技术领域，具体涉及摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品。在车辆行驶过程中，车载摄像头可以采集多帧图像，通过图像上的特征点的图像坐标、摄像头的预设外参以及摄像头采集多帧图像的间隔时间内车辆的位姿变化，计算得到特征点在下一帧图像上的预测图像坐标，并根据特征点在下一帧图像上的预测图像坐标和特征点在下一帧图像上的图像坐标之间的误差，可以对预设外参进行优化，得到外参的标定结果。如此，在车辆行驶的过程中就能完成对摄像头外参的标定，提高了车辆的定位和环境感知的准确度。
本发明授权摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种摄像头外参的标定方法，应用于车载设备，其特征在于：包括： 在车辆行驶过程中，获取所述车辆的摄像头采集的M帧图像，所述图像是所述车辆的环境图像，M为2以上的正整数； 确定每帧所述图像上的特征点，其中，第1帧图像的特征点通过特征点检测算法确定，第i+1帧图像的特征点通过对第i帧图像的特征点进行光流跟踪得到，i为在1至（M-1）之间依次取值的正整数； 根据所述特征点在所述第i帧图像上的图像坐标，所述摄像头的预设外参，第i个距离参数以及特征点P在第i帧图像、第i+1帧图像上的深度值，计算所述特征点在所述第i+1帧图像上的预测图像坐标；其中，所述第i个距离参数是所述第i帧图像和所述第i+1帧图像的采集间隔时间内，所述车辆的位姿变化； 根据所述特征点在所述第i+1帧图像上的所述预测图像坐标和所述特征点在所述第i+1帧图像上的图像坐标之间的误差，对所述预设外参进行优化，得到所述摄像头的外参的第1个标定结果。
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