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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510643865.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统是由胡义华;蒙万才;燕四伟;区倩玉;张炯;劳淞;覃广易;杨帆设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了机器人‑变位机PLC协同通讯控制方法及系统，该方法通过接收机器人末端位姿序列与变位机目标角度序列构建初始协同轨迹熵值模型，实时采集实际位姿、伺服反馈信号及焊接能流密度参数，生成时变权重矩阵和补偿强度，并基于初始协同轨迹熵值模型对轨迹进行动态优化与容错修正，输出协同控制指令；本发明有效解决了传统控制方法中通讯延迟、定位精度受限、系统兼容性差和容错能力弱等问题，实现了焊接机器人系统与变位机的高精度同步控制，显著提升了柔性焊接工作站的生产效率和焊接质量。

本发明授权机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人-变位机PLC协同通讯控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收机器人末端位姿序列Pt与变位机目标角度序列At，根据Pt和At，构建初始协同轨迹熵值模型H0；实时采集机器人末端实际位姿序列P′t，变位机伺服反馈信号Ft及焊接能流密度参数Qt；根据变位机伺服反馈信号Ft，提取变位机实际角度序列A′t；根据Pt、At、P′t、Qt和A′t，生成时变权重矩阵Wt，并计算补偿强度λt； 所述根据Pt、At、P′t、Qt和A′t，生成时变权重矩阵Wt包括：由Pt和P′t计算机器人位姿偏差ΔPt；所述变位机实际角度序列A′t的表达式为A′t＝[α′1t，β′1t]；根据A′t和At得到变位机角度偏差ΔAt＝[Δα1t，Δβ1t]；其中，t为时间变量，α1t表示变位机旋转轴的目标角度，β1t表示变位机翻转轴的目标角度，α′1t表示变位机旋转轴的实际角度，β′1t表示变位机翻转轴的实际角度，Δα1t表示变位机旋转轴的实际角度与理想角度的偏差，Δβ1t表示变位机翻转轴的实际角度与理想角度的偏差；根据ΔPt和ΔAt，构建时空相位耦合因子Kt的计算公式，根据时空相位耦合因子Kt的计算公式，生成时变权重矩阵Wt； 根据初始协同轨迹熵值模型H0、时变权重矩阵Wt和补偿强度λt，对P′t和a′t进行轨迹优化与容错修正，得到机器人末端位姿容错优化序列Pft和变位机角度容错优化序列Aft；将Pft和Aft作为机器人和变位机的协同控制指令。

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