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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利轨迹优化方法、装置、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120146356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510610964.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权轨迹优化方法、装置、计算机设备和可读存储介质是由林世城;朱俊安;黄寅;刘欢设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹优化方法、装置、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种轨迹优化方法、装置、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：获取拖车的初始拖车规划轨迹、与拖车相连的挂车的初始挂车规划轨迹；基于拖车在当前时间点的初始拖车轨迹点参数计算拖车在下一时间点的参考拖车轨迹点参数；基于拖车在当前时间点的初始拖车轨迹点参数计算挂车在当前时间点的参考挂车轨迹点参数；计算初始拖车轨迹点参数和参考挂车轨迹点参数之间的拖车轨迹点偏差，计算初始挂车轨迹点参数和参考挂车轨迹点参数之间的挂车轨迹点偏差；基于各个时间点分别对应的拖车轨迹点偏差和挂车轨迹点偏差对初始拖车规划轨迹进行优化，得到拖车的目标拖车规划轨迹。采用本方法能够提高轨迹优化的准确性。

本发明授权轨迹优化方法、装置、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹优化方法，应用于拖车牵引挂车的牵引系统，其特征在于，所述方法包括： 获取拖车的初始拖车规划轨迹和挂车的初始挂车规划轨迹；所述初始拖车规划轨迹包括多个时间点分别对应的初始拖车轨迹点参数，所述初始挂车规划轨迹包括多个时间点分别对应的初始挂车轨迹点参数； 基于所述拖车在当前时间点对应的初始拖车轨迹点参数，按照预设运动学模型计算所述拖车在下一时间点对应的参考拖车轨迹点参数； 基于所述拖车在当前时间点对应的初始拖车轨迹点参数，按照所述预设运动学模型计算所述挂车在所述当前时间点对应的参考挂车轨迹点参数； 计算所述下一时间点分别对应的初始拖车轨迹点参数和参考拖车轨迹点参数之间的拖车轨迹点偏差，计算所述当前时间点分别对应的初始挂车轨迹点参数和所述参考挂车轨迹点参数之间的挂车轨迹点偏差； 基于各个时间点分别对应的挂车轨迹点偏差和拖车轨迹点偏差，对所述初始拖车规划轨迹进行优化，得到所述拖车的目标拖车规划轨迹；其中，所述初始拖车规划轨迹进行优化的过程包括：基于所述拖车的车体宽度，对所述初始拖车规划轨迹进行膨胀，得到拖车规划轨迹区域；基于所述挂车的车体宽度，对所述初始挂车规划轨迹进行膨胀，得到挂车规划轨迹区域；从所述拖车规划轨迹区域和所述挂车规划轨迹区域中确定目标规划轨迹区域；在目标障碍物位于所述目标规划轨迹区域的区域内部时，基于所述目标障碍物相对于所述拖车规划轨迹区域的区域边缘的第一相对距离、所述目标障碍物相对于所述挂车规划轨迹区域的区域边缘的第二相对距离，得到避障偏差；在目标障碍物位于所述目标规划轨迹区域的区域外部时，从所述目标障碍物相对于所述拖车规划轨迹区域的区域边缘的第一相对距离和所述目标障碍物相对于所述挂车规划轨迹区域的区域边缘的第二相对距离中，确定目标相对距离；基于所述目标相对距离得到避障偏差。

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