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龙图腾网获悉福建省高速公路科技创新研究院有限公司;福建省福泉高速公路有限公司申请的专利一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510476231.8，技术领域涉及：G06Q50/26；该发明授权一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统是由曾俊铖;黄开青;黄文涵;刘畅;王歆远;王勇;江龑;辛骁宇设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统在说明书摘要公布了：本发明涉及高速公路服务区卫生清洁技术领域，尤其为一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统，路端监控单元部署于服务区预设区域，实时采集影像数据，通过动态背景建模提取场景变化信息，并基于双目视觉标定建立图像与世界坐标系的立体映射关系；云监控管理平台含垃圾检测、定位计算及任务调度模块，识别分类垃圾，获取垃圾实际物理坐标，生成清洁任务并分配给清洁车辆；多类型自动清洁车包括可回收与不可回收垃圾专用车。本发明通过车端、路端、云端、图端协同联动，实现检测、定位、清洁与验证的全链路闭环管理，能高效、精准地完成服务区卫生清洁任务，显著提升清洁效率与智能化水平，适应复杂多变的服务区环境。

本发明授权一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车路云图联动的高速公路服务区卫生清洁系统，其特征在于：包括： 路端监控单元，部署于服务区预设区域，用于实时采集监控区域的影像数据，通过动态背景建模提取场景变化信息，并基于双目视觉标定建立图像坐标系与世界坐标系的立体映射关系； 云监控管理平台，与路端监控单元通信连接，包括： 垃圾检测模块，采用YOLOv11改进模型对影像数据进行垃圾识别与分类，YOLOv11改进模型包括： 基于服务区垃圾尺寸分布特性，采用K-means++聚类算法优化锚框尺寸，锚框尺寸为标注框宽度和高度的对数平均值，具体计算方式为：对标注框的宽度和高度分别取自然对数后，计算其算术平均值作为锚框尺寸； 在Backbone网络中引入双目视觉特征融合机制，通过三维卷积操作对左右目特征图进行融合，生成空间注意力权重后与左目特征图逐元素相乘，输出融合后的特征图； 定义损失函数为改进的Inner-IoU损失函数与RTK定位坐标回归损失的加权和，其中RTK回归损失的权重因子为0.8； 定位计算模块，基于双目立体视觉与RTK协同定位技术，将检测到的垃圾像素坐标转换为实际物理坐标； 任务调度模块，基于多因子决策模型生成清洁任务，动态分配至清洁车辆； 多类型自动清洁车，包括可回收与不可回收垃圾专用清洁车，每辆清洁车配置： 高精度定位模块，实现厘米级定位； 语义地图导航模块，基于增量更新的地图规划动态路径； 分类清洁装置，适配不同垃圾类型的物理特性进行分拣或压缩； 闭环验证模块，通过深度特征对比验证清洁效果。

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