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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472255.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统是由赵琦;郭帅帅;崔少玄;郑元世;张宝琳;高颖;颜军设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统，涉及自动化控制技术领域。首先，以各机械臂为节点构建高阶网络，整合各机械臂状态与目标位置向量，构建反映末端执行器与目标距离关系的能量函数，通过对能量函数、各机械臂状态以及目标位置向量进行分析，推导出梯度下降函数，基于梯度下降函数及机械臂的角速度的调节参数，处理得到各机械臂角速度表达式，同时，全面监测机械臂的通信、标量状态、激活状态及邻居集，依据监测结果动态调整任务分配，以优化整体任务执行效果。本发明有助于提升机械臂系统的协同作业效率，实现任务的合理分配与机械臂的灵活调度，从而确保资源的最优配置，有助于避免过度或不足的资源分配。

本发明授权基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法，其特征在于，包括： 将各机械臂作为节点构建高阶网络，获取高阶网络中各机械臂的状态数据与目标位置向量，并基于状态数据与目标位置向量，构建各机械臂末端执行器位置与目标距离之间的关系的能量函数； 对各机械臂末端执行器位置与目标距离之间的关系的能量函数、各机械臂状态以及目标位置向量进行分析，推导出梯度下降函数； 获取机械臂的角速度的调节参数整合梯度下降函数，得到各机械臂角速度表达式； 对各机械臂的通信状态、各机械臂维护的标量状态、各机械臂的激活状态与各机械臂的邻居集监测并进行处理，根据处理结果对各机械臂进行任务分配，并对各机械臂角速度表达式进行优化，同时对各机械臂的角速度进行限制，并对各机械臂的运动速度进行调整； 所述对各机械臂进行任务分配，具体分析为：提取各机械臂末端执行器位置与目标距离之间的关系的能量函数和数据库中预设的赢者通吃模型外部输入的调节参数并进行处理作为赢者通吃模型外部输入，通过引入赢者通吃模型处理得到各机械臂的激活状态，依据各机械臂的激活状态对各机械臂进行任务分配； 所述对各机械臂的角速度进行限制，并对各机械臂的运动速度进行调整，具体分析为：提取各机械臂角速度优化表达式，得到各机械臂的角速度的优化预估值，根据各机械臂的角速度的优化预估值与数据库中存储的机械臂的角速度最大参照值与最小参照值进行比较，并根据各机械臂的角速度的优化预估值限制表达式，得到各机械臂的角速度的优化预估限制值，根据比较结果确定各机械臂的角速度，若某机械臂的角速度的优化预估值大于数据库中存储的机械臂的角速度最大参照值，则将该机械臂的角速度的优化预估限制值取值为机械臂的角速度最大参照值，若某机械臂的角速度的优化预估值小于数据库中存储的机械臂的角速度最小参照值，则将该机械臂的角速度的优化预估限制值取值为机械臂的角速度最小参照值，若某机械臂的角速度的优化预估值介于数据库中存储的机械臂的角速度最小参照值和最大参照值之间，则将某机械臂的角速度的优化预估值作为该机械臂的角速度的优化预估限制值； 当某机械臂的角速度的优化预估值大于机械臂的角速度最大参照值时，通过限制角速度从而降低该机械臂的运动速度，当某机械臂的角速度的优化预估值小于机械臂的角速度最小参照值时，通过限制角速度从而降低该机械臂的运动速度，当某机械臂的角速度的优化预估值介于机械臂的角速度最小参照值和最大参照值之间时，不调整该机械臂的运动速度。

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