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龙图腾网获悉广州蛙力机器人有限公司申请的专利基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120083878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408468.2，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统及方法是由刘道广;何凡;苑中旭;杨秀;柴新垚;李骧;郑国强;李航行;王展鹏设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于管道检测技术领域，具体涉及基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统及方法，包括管道机器人：所述管道机器人内部的前端固定安装有控制板，且控制板的前端固定安装有摄像头，所述管道机器人内部的边缘环形阵列式组装有转向组件，所述管道机器人内部的一端设置有用于控制机器人旋转运作的驱动机构；前端障碍检测组件：位于前端的所述端圆架的侧壁一体式设置有环板，所述前端障碍检测组件通过螺钉与环板相组装，且前端障碍检测组件用于探测机器人前进方向上的障碍物。本发明能够解决现有机器人在满水作业条件下无法感知前方是否遭遇无法越过的障碍并发生碰撞的问题，且同时具备适宜的避障设置。

本发明授权基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于机器人前端碰撞反馈的管道堵塞检测系统，其特征在于，包括： 管道机器人（1）： 所述管道机器人（1）外部框架由端圆架（101）及中圆架（102）组成，两个端圆架（101）呈对称设置且中圆架（102）分布于两个端圆架（101）中间，位于两端的所述端圆架（101）的外壁均环形阵列式转动安装有轮臂（106），且轮臂（106）的末端转动组装有用于驱动机器人移动的机轮一（107）； 所述管道机器人（1）内部的前端固定安装有控制板（3），且控制板（3）的前端固定安装有摄像头（4），所述管道机器人（1）内部的边缘环形阵列式组装有转向组件（5），且转向组件（5）用于控制机器人在管道内旋转，所述管道机器人（1）内部的一端设置有用于控制机器人旋转运作的驱动机构（6）； 前端障碍检测组件（2）： 位于前端的所述端圆架（101）的侧壁一体式设置有环板（103），所述前端障碍检测组件（2）通过螺钉与环板（103）相组装，且前端障碍检测组件（2）用于探测机器人前进方向上的障碍物； 所述转向组件（5）包括转向轴（501），所有所述转向轴（501）呈环形阵列式分布于管道机器人（1）的边缘，且转向轴（501）同时与端圆架（101）及中圆架（102）转动组装，所述转向轴（501）靠近机轮一（107）的一端固定安装有齿轮二（503），所述转向轴（501）的两端均固定安装有转向臂（502），所述转向臂（502）的末端均组装有弹性伸缩件一（504），且弹性伸缩件一（504）的末端转动组装有机轮二（505），所述转向臂（502）中部的内侧转动组装有传动轴（506），且传动轴（506）的中部固定安装有齿轮三（508），所述传动轴（506）的两端与对应机轮二（505）之间通过套设的履带一（507）传动连接； 所述转向臂（502）的内侧组装有弹性伸缩件二（513），且弹性伸缩件二（513）的末端组装有借助弹性伸缩件二（513）弹力维持履带一（507）张紧度的张力轮架（512），两个同轴关系的转向臂（502）的内侧共同转动组装有驱动轴（509），且驱动轴（509）的两端均固定安装有齿轮四（510），所述齿轮四（510）与其相邻的齿轮三（508）相啮合，所述驱动轴（509）靠近机轮一（107）的一端固定安装有齿轮五（511）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州蛙力机器人有限公司，其通讯地址为：511400 广东省广州市南沙区南沙街环市大道中91号307房自编A-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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