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龙图腾网获悉北京渲光科技有限公司申请的专利一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408176.9，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统是由方顺设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统，包括：通过VR设备获取RGB图像和深度图像，并基于RGB图像生成实例分割图像。接着，结合实例分割图像和深度图像进行特征提取，得到静态和动态光流图像以及3D特征点。利用静态光流图像和静态3D特征点估计初始相机姿态，同时基于动态3D特征点计算运动残差，并结合动态光流图像优化初始对象运动。然后，以初始相机姿态、对象运动以及3D特征点为基础构建因子图，并通过残差运算优化动态对象的姿态与运动轨迹。最终，基于优化后的姿态和轨迹进行多人碰撞检测，实现高精度、高实时性的碰撞预警，显著提升VR体验的安全性和沉浸感。

本发明授权一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种VR大空间沉浸式游览的多人碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过VR设备获取RGB图像与深度图像，基于RGB图像获得实例分割图像； 基于所述实例分割图像与所述深度图像进行特征提取，获得静态光流图像、静态3D特征点、动态光流图像与动态3D特征点； 基于所述静态光流图像与所述静态3D特征点获得初始相机姿态；基于所述动态3D特征点计算每个动态对象上的连续帧之间的运动残差；基于所述动态光流图像、所述动态3D特征点与所述运动残差获得初始对象运动； 基于所述初始相机姿态、所述初始对象运动、静态3D特征点和动态3D特征点构建因子图；基于所述因子图进行残差运算，基于残差运算结果、所述初始相机姿态、所述初始对象运动获得各个动态对象的姿态与运动轨迹； 基于各个动态对象的姿态与运动轨迹进行多人碰撞检测； 构建因子图的过程包括： 将相机姿态、对象运动、静态3D特征点和动态3D特征点作为节点，光流信息、重投影误差作为边的约束，构建得到因子图； 基于残差运算结果构建目标函数，基于所述目标函数获得各个动态对象的姿态与运动轨迹；所述目标函数如下： ； 其中，表示初始相机姿态的残差，表示相机运动残差，表示3D点测量残差，表示对象运动下的3D点位置残差，表示对象运动平滑性残差；分别表示对应残差的协方差矩阵；表示Huber函数，表示在时间步的静态3D点集合，表示在时间步的动态3D点集合，表示在时间步的第j个对象上的动态3D点集合，表示在时间步观察到的对象集合。

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