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龙图腾网获悉北京智想创源科技有限公司申请的专利一种康复陪护机器人的智能化监护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377529.3，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种康复陪护机器人的智能化监护方法是由崔友军;林志刚;董晶;张锋设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复陪护机器人的智能化监护方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种康复陪护机器人的智能化监护方法，包括：获取陪护对象灰度图像以及陪护对象灰度图像中的陪护对象目标区域。根据陪护对象目标区域面积和边界上像素点差异计算目标动作幅度，比较相邻帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度的差异，得到目标动作危险系数。根据陪护对象目标区域的质心与其边界上像素点的距离，构建目标周围区域，根据目标周围区域的角点，计算每帧陪护对象灰度图像的目标磕碰风险系数。结合目标磕碰风险系数和目标动作危险系数，得出目标关照因子，然后生成增强图像，并进行识别。本发明通过对陪护对象灰度图像进行特征增强，提高陪护对象灰度图像的清晰度，从而提高识别的准确性。

本发明授权一种康复陪护机器人的智能化监护方法在权利要求书中公布了：1.一种康复陪护机器人的智能化监护方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取若干帧陪护对象灰度图像以及陪护对象灰度图像中的陪护对象目标区域； 根据每帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的面积以及边界上的所有像素点的位置差异，得到每帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度； 根据每帧陪护对象灰度图像与下一帧的陪护对象灰度图像的目标动作幅度的差异，得到每帧陪护对象灰度图像的目标动作危险系数； 根据每帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的质心到陪护对象目标区域的边界上像素点的距离，构建每帧陪护对象灰度图像对应的目标周围区域； 获取每帧陪护对象灰度图像对应的目标周围区域内的若干个角点；根据每帧陪护对象灰度图像对应的目标周围区域内的所有角点到陪护对象目标区域的质心之间的距离的差异，得到每帧陪护对象灰度图像的目标磕碰风险系数； 根据每帧陪护对象灰度图像的目标磕碰风险系数和目标动作危险系数，得到每帧陪护对象灰度图像的目标关照因子；以每帧陪护对象灰度图像的目标关照因子为对比度增益值，对每帧陪护对象灰度图像对应的目标周围区域进行线性增强，得到增强陪护对象灰度图像；使用训练后的卷积神经网络对每帧增强陪护对象灰度图像中的陪护对象进行危险行为判断，得到危险行为判断结果； 所述根据每帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的面积以及边界上的所有像素点的位置差异，得到每帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度，包括的具体步骤如下： 使用轮廓检测技术对每帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域进行运算，得到每帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的最小外接矩形； 根据第帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的最小外接矩形的面积以及边界上 的所有像素点的位置差异，得到第帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度； 所述根据第帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的最小外接矩形的面积以及边 界上的所有像素点的位置差异，得到第帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度具体的计算 公式为： 其中，表示第帧陪护对象灰度图像的目标动作幅度，表示第帧陪护对象灰度图 像的陪护对象目标区域的边界上第个像素点到陪护对象目标区域质心的距离；表示 第帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的边界上第个像素点到陪护对象目标 区域质心的距离；表示第帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的边界上的像素点 的数量；表示陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的最小外接矩形的面积；表示第帧陪护对象灰度图像的陪护对象目标区域的面积；表示双曲正切函数；表示属于区间内时所有的方差。

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