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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510287942.0，技术领域涉及：B64U60/50；该发明授权一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法是由吴晓阳;廖继水;张旭龙;付强;何修宇;张爽;黄海丰;覃京燕;李擎;贺威设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法，涉及仿生机器人技术领域。装置包括：弹跳执行机构，弹跳执行机构包括依次连接的脚爪、胫骨和股骨，胫骨和股骨通过膝关节轴可转动的连接；储能机构，储能机构包括：储能电机、下限位杆、定滑轮、上限位杆、滑轮绳、储能扭簧和扳机扣；其中，储能电机和下限位杆设置在胫骨上，定滑轮套装在膝关节轴上，上限位杆设置在股骨上，滑轮绳依次绕住储能电机的输出端、下限位杆、定滑轮、上限位杆；储能扭簧的两端分别与胫骨、股骨相抵，扳机扣能够在预设位置卡止上限位杆。通过储能扭簧储存能量，推动胫骨和股骨转动，进行弹跳动作。装置在外观上达到了高度仿生的效果，更符合实际鸟类腿部结构。

本发明授权一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置，其特征在于，所述装置包括： 储能机构，所述储能机构包括：储能电机、下限位杆、定滑轮、上限位杆、滑轮绳、储能扭簧和扳机扣； 弹跳执行机构，所述弹跳执行机构包括依次连接的脚爪、胫骨和股骨，所述胫骨和所述股骨通过膝关节轴可转动的连接，所述脚爪和所述胫骨通过踝关节轴可转动的连接，所述脚爪包括刚性连接的三个前爪和一个后爪； 其中，所述储能电机和所述下限位杆设置在所述胫骨上，所述定滑轮套装在所述膝关节轴上，所述上限位杆设置在所述股骨上，所述滑轮绳依次绕住所述储能电机的输出端、所述下限位杆、所述定滑轮、所述上限位杆； 所述储能扭簧的中心套装在膝关节轴上，所述储能扭簧的两端卡止于所述下限位杆和所述上限位杆； 所述扳机扣能够在所述上限位杆的运动路径前方预设位置卡止所述上限位杆，所述储能电机用于通过所述滑轮绳带动所述上限位杆运动，以向扳机扣方向转动至与扳机扣卡合，以做好弹跳准备； 所述扳机扣包括：连接部、卡止部和动力部，所述卡止部和所述动力部分别位于所述连接部的两侧，所述连接部可转动的固定在所述胫骨上； 所述弹跳执行机构还包括：扳机控制电机和传动组件，所述扳机控制电机设置在所述胫骨上与所述扳机扣位置相邻的侧面上，所述传动组件的两端分别连接所述扳机控制电机和所述动力部，所述扳机控制电机和所述传动组件用于带动所述扳机扣转动以释放所述股骨； 其中，储能电机与扳机控制电机独立工作，实现能量储存与释放的功能解耦。

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