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龙图腾网获悉中天智控科技控股股份有限公司申请的专利一种履带机器人的跨障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510272321.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种履带机器人的跨障方法及系统是由李保平;李林桐;刘天罡;廉政;徐培设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带机器人的跨障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人跨障技术领域，且公开了一种履带机器人的跨障方法及系统，包括：基于智能分析算法对传感器采集的数据进行多维特征提取及障碍物类型精准识别；根据识别结果优化调控履带驱动速度差指令以确保机器人在复杂地形中的动态平衡；利用自适应更新机制调整控制算法中的关键变量以避免不同坡度上的履带打滑现象；通过路径规划优先级分配逻辑的精准调控以提升狭小或密集障碍空间中的机器人通过性。通过本公开实施例的方案，能够解决对机器人传感器采集的数据进行智能分析以解决识别障碍物类型的精度不足的问题，以及解决跨过复杂地形时机器人平衡不稳定、攀爬过程中履带易打滑的问题。

本发明授权一种履带机器人的跨障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种履带机器人的跨障方法，其特征在于，包括： 基于智能分析算法对传感器采集的数据进行多维特征提取及障碍物类型精准识别，根据识别结果优化调控履带驱动速度差指令以确保机器人在复杂地形中的动态平衡； 利用自适应更新机制调整控制算法中的关键变量以避免不同坡度上的履带打滑现象，通过路径规划优先级分配逻辑的精准调控以提升狭小或密集障碍空间中的机器人通过性； 对机器人传感器数据进行预过滤和降噪处理，并采用卷积神经网络CNN进行初始障碍物分类：在获取原始图像和深度传感器输入之后，使用双边滤波器以降低随机噪声I＝bilateralI，其中I表示原始图像，通过CNN执行初级物体分类，若Pclassθ，即概率高于阈值，其中P是障碍物为特定类别的概率，θ＝7为设定阈值,最后将初步分类信息作为进一步智能分析的前驱条件之一； 优化调节履带驱动速度差以确保动态平衡过程中引入了一种非线性比例控制器： 收集即时姿态变化角度Δα数据后，确定最大容许角度α_max； 当检测到Δαδ时，δ为最小有效角度增量，启动补偿策略； 调整左右履带的速度指令Vleft与Vright满足方程：ΔV＝K*sinΔα2,其中K是控制增益系数，具体数值根据应用场景实时调整，确保在保持整体运动稳定同时达到最优化的越障能力； 自适应更新机制加入了坡度估计环节以应对不同地形条件引起的问题： 利用陀螺仪及加速度计输出实时监测倾斜角度β； 如果absββlim，即绝对斜率超出极限，其中βlim取值范围为15°～30°，则进入特殊行走模式； 按照tanψ＝|gyro_yg|算法估算实际坡角ψ,其中g为重力加速度,gyro_y为Y轴上的角速度。

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