国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司王鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司申请的专利一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161788B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510263835.4，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法是由王鑫;柏晶晶;郑杨;陆烨;胥峥;冯兴明;成云朋;王瀚;沙骏;张鹏飞设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法。首先利用双目相机获取目标物体的三维信息，然后进行手眼标定将机械臂坐标系和相机坐标系进行统一，接着利用PBVS根据目标的三维信息和机械臂的三维信息来控制机械臂移动，最后使用在线监督的视觉伺服系统实时对输入进行校正，实现机械人的自主控制，保证抓取的准确性。本发明提出的基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法可以实现管道机器人在抓取物体的过程中自主调整，从而精准抓取目标物体。
本发明授权一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1使用双目相机获取物体双目图片，通过立体匹配获取物体的深度信息，并将相机坐标系中的三维坐标转换到世界坐标系中，得到物体三维坐标； 2进行手眼标定，让机械臂坐标系与相机坐标系统一，得到手眼标定矩阵 3使用步骤1得到的物体三维坐标和步骤2得到的手眼标定矩阵计算目标物坐标系与机械夹爪坐标系的旋转矩阵oRh和平移向量oth，然后将目标物三维和机械夹爪三维统一在统一坐标系内，接着PBVS根据目标三维，机械夹爪三维的输入来计算机械夹爪抓取目标所需的速度Vh＝[νh,wh]； 4在线监督视觉伺服系统根据步骤1得到的物体三维坐标、步骤2得到的手眼标定矩阵与机械臂当前位姿计算得到手眼关系的平均误差根据误差与阈值的大小关系决定是否进行在线手眼标定或停止工作； 5对机器人进行延迟补偿，计算得到调整之后的目标位姿[oR″s,ot″s]T然后控制机器人抓取物体，在抓取的过程中根据视觉伺服系统不断调整位姿，实现自主控制，保证抓取的准确性。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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