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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510195041.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台是由王正雨;王大伟;陈鑫;周欣悦;陈毅;王道明;包诗扬设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台，包括支撑框架以及悬设在支撑框架上方的工作平台，所述的工作平台用于连接末端执行器；所述的工作平台沿其周向均匀设置有三组结构相同的柔性连续体机械臂，三组所述的柔性连续体机械臂的首端均分别通过球头万向节组件与工作平台转动连接，三组所述柔性连续体机械臂的末端均分别与机械臂驱动机构相连。由上述技术方案可知，本发明不仅提升了机器人的交互安全性，还在保留了连续体机器人的灵活性的同时增强了末端执行器的准确性和稳定性。

本发明授权一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台在权利要求书中公布了：1.一种基于柔索和连续体复合驱动的并联机器人平台，其特征在于：包括支撑框架（1）以及悬设在支撑框架（1）上方的工作平台（2），所述的工作平台（2）用于连接末端执行器；所述的工作平台（2）沿其周向均匀设置有三组结构相同的柔性连续体机械臂（3），三组所述的柔性连续体机械臂（3）的首端均分别通过球头万向节组件（4）与工作平台（2）转动连接，三组所述柔性连续体机械臂（3）的末端均分别与机械臂驱动机构（5）相连； 所述的机械臂驱动机构（5）包括方形的框架体（501）以及设置在框架体（501）内的丝杆螺母机构以及柔索驱动机构，所述框架体（501）的一端与步进电机安装板（502）固定连接，框架体（501）的另一端设有与框架体（501）活动连接的连续体安装板（505），所述的连续体安装板（505）与柔性连续体机械臂（3）的末端相固定； 所述的丝杆螺母机构包括丝杆（511），所述丝杆（511）的一端与固定在步进电机安装板（502）上的第一步进电机（512）连接，丝杆（511）的另一端贯穿步进电机安装板（502）及连续体安装板（505），且连续体安装板（505）上固定有与丝杆（511）相配合的第一丝杆螺母（513），所述的第一步进电机（512）驱动丝杆（511）转动从而使连续体安装板（505）沿丝杆（511）的轴向位移以实现柔性连续体机械臂（3）前后方向的位移； 所述的柔索驱动机构包括伺服电缸（521）及柔索（522），所述柔索（522）的一端与伺服电缸（521）的推杆端固定，柔索（522）的另一端贯穿柔性连续体机械臂（3）并与柔性连续体机械臂（3）的首端相固定；所述的柔索（522）及伺服电缸（521）分别设置三组，三组柔索（522）分别在三组伺服电缸（521）的驱动配合下使柔性连续体机械臂（3）发生形变以实现柔性连续体机械臂（3）的俯仰及偏转调节； 所述的框架体（501）固定在驱动机构支撑架（6）上，所述驱动机构支撑架（6）的一端通过第一铰链（18）与支撑框架（1）的顶部铰接，所述驱动机构支撑架（6）的另一端与角度调节机构（7）相连； 所述的角度调节机构（7）包括丝杆螺母滑块机构及连杆（71），所述的丝杆螺母滑块机构设置在支撑框架（1）的层板（14）上，所述的丝杆螺母滑块机构包括滚珠丝杆（72）、与滚珠丝杆（72）相配合的丝杆螺母座（73）、固定在丝杆螺母座（73）上的螺母滑板（74）以及驱动滚珠丝杆（72）转动的第二步进电机（75）；所述连杆（71）的一端通过第二铰链（711）与螺母滑板（74）铰接，所述连杆（71）的另一端通过第三铰链（712）与驱动机构支撑架（6）铰接，所述的连杆（71）、驱动机构支撑架（6）、第一铰链（18）及螺母滑板（74）形成曲柄滑块机构，第二步进电机（75）通过滚珠丝杆（72）带动螺母滑板（74）沿滚珠丝杆（72）的轴向位移时，连杆（71）驱使驱动机构支撑架（6）绕第一铰链（18）的铰接轴产生转动以实现机械臂驱动机构（5）俯仰角度的调节。

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