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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510184292.7，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种定位方法及装置是由王乐;王建;黄观文;王紫薇设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种定位方法及装置，属于卫星定位导航技术领域；该方法基于新息向量对接收机的观测向量进行故障处理，通过剔除观测向量中存在故障的向量，提高接收机的观测向量准确性，进而提高GNSS定位的精度。

本发明授权一种定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： S101、基于当前历元接收机的观测向量、所述接收机的观测方程以及状态预测模型，确定当前历元所述接收机的新息向量；其中，所述观测方程用于描述所述接收机的观测向量与状态向量之间的关系，所述状态预测模型用于预测当前历元所述接收机的状态向量；所述新息向量为当前历元所述接收机的观测向量与所述接收机的状态向量的预测值之差； 所述观测方程满足下述公式； z＝H·X+v 其中，z表示观测向量，且f表示频率，S表示卫星，表示S卫星在f频率下的伪距，表示S卫星在f频率下的载波观测值，表示基于接收机概略坐标计算的所述接收机与导航卫星之间的几何距离，表示电离层延迟，TS表示对流层延迟，Dorb表示卫星轨道误差； H表示观测矩阵，且 表示偏导数符号，λf表示在f频率下的载波观测值的波长； X表示状态向量，且Xr表示所述接收机在ECEF坐标系x轴上的坐标，Yr表示所述接收机在ECEF坐标系y轴上的坐标，Zr表示所述接收机在ECEF坐标系z轴上的坐标，Δtr表示接收机钟差，c表示光速，表示整周模糊度； v表示观测噪声向量，且 为伪距的量测噪声，为载波的量测噪声 S102、根据当前历元所述接收机的新息向量，对当前历元所述接收机的观测向量进行故障判定； S103、在判定当前历元所述接收机的观测向量中存在故障的情况下，对当前历元所述接收机的观测向量中故障识别检验量大于故障检验阈值的向量进行剔除；否则，执行S105； 所述故障识别检验量满足下述公式； 其中，k表示当前历元，i表示当前历元所述接收机的观测向量中的第i个向量，Ti表示向量i的故障识别检验量；ci为除第i个元素等于1外，其余元素均等于0的向量，表示ci的转置矩阵，Rk表示在k时所述接收机的观测值的量测噪声，表示Rk的逆向量，rk表示在k时所述接收机的新息向量； Pk|k-1表示在k时所述接收机的状态协方差矩阵的预测值，表示Hk的转置矩阵； S104、根据预设完好性风险及先验故障概率，确定当前历元接收机的最大故障数量；当前历元所述接收机的观测向量中被剔除的向量数量小于所述当前历元的最大故障数量时，将当前历元所述接收机的观测向量更新为剔除向量后所述接收机的观测向量，然后返回执行S101-S104；否则，执行S105； S105、采用状态更新模型和当前历元所述接收机的新息向量，确定所述接收机的定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710054 陕西省西安市雁塔区雁塔路126号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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