中北大学韩星程获国家专利权
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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种水下自主航行器集群节点自定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120028754B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510178115.8，技术领域涉及：G01S5/28；该发明授权一种水下自主航行器集群节点自定位方法是由韩星程;周明胡;王黎明;赵英亮;王国祥;高胜文;王玲设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下自主航行器集群节点自定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下自主航行器集群节点自定位方法，属于水下探测技术领域，包括将预处理的声学环境特征数据输入Bi‑LSTM‑MLP模型进行训练，生成预测的声速模型，采用双向时差法计算传播时间；通过声速模型将水体垂直深度划分为若干离散层，利用Snell定律建立多层次传播角度与声速之间的关系，并结合传播时间计算每一层的传播角度；利用每一层水平距离与厚度的几何关系，计算各层传播路径的水平距离，并累计得到总传播路径的水平距离；结合水下AUV到三个水面AUV的水平距离，通过三圆定位法结合深度信息，确定AUV的空间位置；本发明采用上述的一种水下自主航行器集群节点自定位方法，显著提升了定位算法对复杂海洋环境的适应性和鲁棒性。
本发明授权一种水下自主航行器集群节点自定位方法在权利要求书中公布了：1.一种水下自主航行器集群节点自定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将预处理的声学环境特征数据输入Bi-LSTM-MLP模型进行训练，生成预测的声速模型，Bi-LSTM-MLP模型包括由两个独立的LSTM组成的Bi-LSTM层和由一个输入层、一个或多个隐藏层以及一个输出层组成的MLP层； S2、采用双向时差法计算传播时间，避免因水面AUV与水下AUV时钟偏差导致的误差； S3、通过声速模型将水体垂直深度划分为若干离散层，利用Snell定律建立多层次传播角度与声速之间的关系，并结合传播时间计算每一层的传播角度； S4、利用每一层水平距离与厚度的几何关系，计算各层传播路径的水平距离，并累计得到总传播路径的水平距离； S5、结合水下AUV到三个水面AUV的水平距离，通过三圆定位法结合深度信息，确定AUV的空间位置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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